[发明专利]一种基于像素点可区分度的自然路标及着陆区域确定方法

权利要求书

1.一种基于像素点可区分度的自然路标及着陆区域确定方法，其特征在于：一种基于像素点可区分度的自然路标检测及着陆区域确定方法，具体实现步骤如下：

步骤一：图像获取

摄像机安装在着陆器的下方，在着陆器下降过程中可以连续的获得地面的图像；

步骤二：计算步骤一获取的图像中的像素点的可区分度

设s(p，p′)为像素p与像素p′的相似程度，设p(s(p，p′))表示像素p与像素p′相似的概率，定义像素的可区分度为该像素与其邻域内像素相似概率分布的熵，既

distinguishbilityp=-Σp′∈Npp(s(p,p′))logp(s(p,p′)]]>

其中N_p为像素p的邻域；熵越大，则可区分度越低；

步骤三：基于步骤二计算的像素点的可区分度确定可着陆区域

将可区分度高和可区分度中等的像素所覆盖的区域都看作是障碍物区域，可区分度低的像素所覆盖的区域看作是可着陆区域；将图像边界上的点也看作是可区分度高的像素点，既也看作障碍物区域；每次对障碍物区域的像素进行形态学膨胀，将障碍物周围的像素也设置为障碍物区域，随着膨胀的进行，可着陆区域越来越小，最后被膨胀操作覆盖的可着陆区域就是最大可着陆区域的圆心；最大可着陆圆的半径可通过计算与圆心距离最近的膨胀之前的高可区分度或中等区分度的像素点的距离得到；

步骤四：基于步骤二得到的高区分度像素进行自然路标检测

具有高可区分度的像素能够与其周围的像素区分开来，符合作为路标的要求，可以作为自然路标；我们将一定半径内的具有高可区分度的像素集合作为自然路标。

2.如权利要求1所述的一种基于像素点可区分度的自然路标及着陆区域确定方法，其特征在于：所述的步骤二中的最大可着陆圆的圆心及半径确定步骤为：

1)依次对障碍物区域中的像素即高可区分度和中等区分度的像素点进行形态学膨胀，每次膨胀一个像素；既将障碍物区域周围一个像素的区域也设置为障碍物区域；

2)判断可区分度低的像素的个数，如果数目大于1，则转第一步；如果数目等于1，则转第三步，如果数目为0，则转第四步；

3)如果可区分度低的像素点的数目等于1，则该像素点是最大可着陆圆的圆心，最大可着陆圆的半径可通过计算与该点距离最近的膨胀之前的高可区分度或中等区分度的像素点的距离得到；

4)如果可区分度低的像素点的数目等于0，则选取此次膨胀之前，未被覆盖的可区分度低的像素点作为可着陆区域的圆心，如有多个这样的像素点，则取最接近图像中心的一个作为可着陆区域的圆心，半径可通过计算与该点距离最近的膨胀之前的高可区分度或中等区分度的像素点的距离得到。