[发明专利]基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法

权利要求书

1.一种基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）利用表面贴有黑白标记——大黑白方框与三个小黑方块的组合图案的立方体自带夹持装置，作为标定物；

2）利用点阵图形模板来标定摄像机内参数，然后利用标定立方体标定摄像机外参及采集图像对；

3）对获取的图像对利用SIFT方法进行特征点识别，匹配；

4）最后计算出关键点的三维坐标，恢复实际长度。

2.根据权利要求1所述的基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法，其特征在于，所述黑白标记为一套模板，并且各不相同。

3.根据权利要求1所述的基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法，其特征在于，所述立方体标定物及其自带的夹持装置为50*50*50mm³，夹持装置可以在0到50mm之间自由滑动固定。

4.根据权利要求1所述的基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法，其特征在于，所述摄像机标定分为两个独立部分，内参与外参的标定；提取多幅图像，利用图像坐标系，世界坐标系及其图像坐标系之间的关系得到投影矩阵，将投影矩证进行QR分解得出摄像机的内外参数。

5.跟据权利要求1所述的基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法，其特征在于，所述以标定立方体任意一个黑白标记模板中心为三维坐标原点来求出摄像机拍摄图片时的转移矩证，利用转移矩证来恢复关键点的三维坐标。