[发明专利]一种电力隧道内多功能智能化巡检机器人

权利要求书

1.一种电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，包括车体，在车体顶部设有驱动轮和从动轮，在车体上设有智能定位模块、智能化跟踪模块、智能避障模块、智能成像模块、智能测距模块和智能控制模块。

2.如权利要求1所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能定位模块采用高精度定位模块与直流低压智能伺服电机为基础，在专用工字铝轨内预埋RFID非接触卡，在机器人上安装RFID精确定读写器，通过RFID非接触读写器和RFID精确定位卡之间的信息交互，标识出电缆接头、重点巡检部位、道岔、井口穿越点、转弯点等位置，实现每个巡检位置的精确定位。

3.如权利要求1所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能化跟踪模块对进入隧道的人员、动物以及异常情况进行实时跟踪并向监控中心同步上报情况，同时进行相应的智能化处理。

4.如权利要求1所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能避障模块采用人体红外探测，激光雷达探测，对隧道内工作人员和障碍物进行探测，当探测到的障碍物在减速区域内时系统自动降速并发出声光警示信号，探测到的障碍物出现在刹车区内机器人将紧急刹车并报警；当探测到的障碍物或人员消失后，机器人还有未完成任务时，机器人将继续之前的任务；当机器人监测到有障碍物时，机器人的视觉系统会自动对准障碍物，进行视频分析。

5.如权利要求1所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能成像模块采用运动过程中图像稳定技术和移动式红外成像技术，实现隧道内电缆接头的安全检测。

6.如权利要求1所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能测距模块中，机器人两端安装的红外激光雷达，在中央处理器的控制下不仅能够实现测距，从而实现蔽障，同时还能实现隧道的扫描3D成像功能。

7.如权利要求1所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能控制模块按照监控平台的设定，实现对隧道内智能巡检以及灾害现场处置。

8.如权利要求7所述的电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，所述智能巡检，既能够实现隧道内自动常规巡检，也能够实现隧道内异常点自动或者手动复检。