[发明专利]纠偏系统、起重机及纠偏方法

说明书

技术领域

本发明涉及起重机械领域，具体而言，涉及一种纠偏系统、包括该纠偏系统的起重机及一种纠偏方法。

背景技术

在散料运输过程中，存在一种工艺，俗称“海上过驳”或者“海上减载”。这种工况下，起重设备在船上的轨道上行驶，因为船体的原因，在运输、装卸等影响下，船体会连带甲板上的轨道一起产生变形。另外，由于排水量大的船体较宽，轨距较大，大跨度起重机在轨道行驶两边大车很难保持高度同步，经常会出现“啃轨”等现象，对轨道、大车车轮都有损害，甚至响应了设备的安全生产。

现存的关于轨道行走起重设备的纠偏，普遍存在以下几个缺点：

1）都是基于陆上轨道安装，几乎不存在轨道变形或者轨道变形可以忽略；

2）检测手段单一，一旦检测设备发生故障，可能扩大故障影响。

发明内容

针对以上的问题，本发明提供了一种纠偏系统，能够检测并判断出轨道的变形，纠偏系统在变形的轨道上继续运行，有足够的安全保护，保证第一套检测手段失效时能够安全防护。另外，本发明还提供了一种包括该纠偏系统的起重机及一种纠偏方法。

本发明提供了一种纠偏系统，用于沿轨道行走的起重机的行走纠偏，包括检测模块、处理模块和执行模块，所述检测模块对称地布置于所述起重机两侧的大车上：所述检测模块包括水平轮和压力传感器，所述水平轮通过转轴安装于所述大车上，所述压力传感器安装于所述转轴上，所述水平轮与所述轨道接触时，所述压力传感器可检测所述水平轮与所述轨道之间的作用力，将检测到的信号发送至所述处理模块；所述处理模块用于接收并处理所述压力传感器检测到的所述信号，向所述执行模块发出指令；所述执行模块用于接收所述处理模块发出的所述指令，根据所述指令调节两侧的所述大车的行走速度，实现起重机的行走纠偏。

压力传感器检测水平轮在水平方向的受力状况，处理模块根据检测结果，判断是否存在轨道变形或者两侧大车行走不同步，当轨道变形在一定范围内或者两侧大车行走不同步时，则发出执行命令，改变两侧大车车轮的行走速度，以适应轨道的变形或者使两侧大车行走同步；当轨道变形超过一定范围时，则进行保护停车。

在上述技术方案中，优选地，所述检测模块还包括安装在所述大车从动轮上的绝对值编码器，所述绝对值编码器可检测所述大车的角位移。

绝对值编码器可对大车的角位移进行检测，这样，使得纠偏系统具有双重保护，保证在压力传感器检测失效时，仍能够进行安全防护。

在上述技术方案中，优选地，所述压力传感器为销轴传感器。

销轴传感器结构紧凑，几何外形简单，有很强的抗扭转和抗弯曲能力，与相关承力部件组装容易，使用方便。

在上述技术方案中，优选地，所述水平轮与所述轨道之间留有间隙。

水平轮与所述轨道之间留有间隙，使水平轮在水平方向上有一定的空间自由度，保证轨道发生变形时大车可以通过。

在上述技术方案中，优选地，所述执行模块包括两个变频器，每个所述变频器分别根据所述处理模块发出的指令控制一侧的所述大车的行走速度。

当检测出轨道变形或两侧大车行走不同步时，纠偏系统通过变频器调整两侧大车的行走速度，以免发生“啃轨”现象。

在上述技术方案中，优选地，所述大车车轮两侧分别通过一所述转轴安装有一所述水平轮，每一所述转轴上均设置有一所述销轴传感器。

用销轴传感器检测水平轮水平方向上的受力，并根据此判断出是否发生轨道变形或者两侧大车行走不同步，并进行相应的纠偏。

在上述技术方案中，优选地，所述指令包括轨道变形预警、大车速度调整和停车保护：所述轨道变形预警为进行声、光或振动报警；所述大车速度调整为调整两侧的所述大车的行走速度；所述停车保护为将两侧的所述大车停止。

处理模块根据检测到的压力，判断是否存在轨道变形。当轨道变形且在一定范围内时，进行轨道变形预警并发出执行命令调整两侧大车的行走速度，使大车可以在变形的轨道上继续行走；当轨道变形超出一定范围内时，则进行停车保护，将大车停止；当检测到两侧大车行走不同步时，则改变两侧大车车轮的行走速度，使两侧大车行走同步。

本发明还提供了一种起重机，包括如上所述的纠偏系统，并具有以上所述的有益效果。

本发明又提供了一种纠偏方法，包括：

步骤101，在起重机两侧的大车上分别通过转轴安装水平轮，在所述转轴上安装压力传感器，在所述水平轮与轨道接触时，通过所述压力传感器检测所述水平轮与所述轨道之间的作用力；

步骤103，根据检测到的信号判断故障是轨道变形，或是大车不同步；