[发明专利]一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法

权利要求书

1.一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法，其特征在于：设目标车记为车A，车A准备换道到目标车道上时，车A的当前车道上有前车记为车C，目标车道上有后车记为车B，执行以下步骤，

步骤1，计算换道时车A的车头与车C的车尾之间所需的安全距离L_{Safe_AC}；

步骤2，判断当前车A的车头与车C的车尾之间在车道方向上的投影距离l_AC是否大于步骤1所得安全距离L_{Safe_AC}，是则进入步骤3，否则通过干预车A的制动调整车A的速度，返回步骤1；

步骤3，计算换道时车A的车尾与车B的车头之间所需的安全距离L_{Safe_BA}；

步骤4，根据步骤3所得安全距离L_{Safe_BA}计算车A的安全换道时间t的范围，得到安全换道时间门限t₂；

步骤5，根据车A的安全换道时间门限t₂进行处理，

当t₂∈(-∞,C₁]，发出碰撞警告，通过干预车A的制动强制车A保持在当前车道行驶，进入步骤6；

当t₂∈[C₁,C₂)，发出换道警告，当车A驾驶员选择保持车道时，进入步骤6；当车A驾驶员选择强行换道时，发送提醒信息给车B驾驶员，在车A换道后结束流程；

当t₂∈[C₂,∞)，允许车A换道，在车A换道后结束流程；

其中，C₁,C₂为预设的常数；

步骤6，车B处于车A前方时，计算当前车B的车尾与车A的车头之间所需的安全距离L_{Safe_AB}′，并根据所得安全距离L_{Safe_AB}′重新计算车A的安全换道时间t的范围，返回步骤5根据新的安全换道时间门限t₂进行处理，直到车A换道或驾驶员放弃换道。

2.如权利要求1所述基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法，其特征在于：步骤1中所述安全距离L_{Safe_AC}按以下公式计算

L_{Safe_AC}＝｜L_A+L_τ+L_lmt-L_C｜

LA=vA22a-max_A]]>

LC=vC22a-max_C]]>

L_τ＝v_Aτ

其中，v_A为车A的当前速度，v_C为车C的当前速度，L_A为车A从当前速度v_A以最大减速度a_{-max_A}将速度减速到0时行驶的距离，L_C为车C从当前速度v_C以最大减速度a_{-max_C}将速度减速到0时行驶的距离，L_τ为车A在反应时间τ内以当前速度行驶的距离，L_lmt为最小车间距。