[发明专利]一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法

权利要求书

1.一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，其特征在于：本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备从当前车道换到目标车道时执行以下步骤，

步骤1，计算车M的安全换道时间t，取计算所得安全换道允许的最大时间t₂作为安全换道时间门限；

步骤2，根据安全换道时间门限进行安全换道评价处理，实现方式如下，

当t₂∈(-∞,C1]，执行步骤a，包括发出碰撞警告，判断车M的通行优先级是否高于车D，是则干预车D的制动使车D减速，进入步骤3，否则干预车M的制动使车M保持车道并减速，进入步骤3；

当t₂∈[C₁,C₂)，执行步骤b，包括发出换道警告，当车M驾驶员选择保持车道时，进入步骤3；当车M驾驶员选择强行换道时，干预车D的制动使车D减速，进入步骤3；

当t₂∈[C2,∞))，执行步骤c，包括发出允许换道信号，在车M换道后结束流程；

其中，C₁,C₂为预设的常数；

步骤3，重新计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t₂作为新的安全换道时间门限，并返回步骤2，直到车M换道完成。

2.如权利要求1所述基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，其特征在于：步骤1中，车M的安全换道时间t按以下公式计算，

当a_D＞a_M时：

t₁＜t＜t₂

t1=-(vD-vM)-(vD-vM)2-2(aD-aM)(W+SSMD-LMD)aD-aM]]>

t2=-(vD-vM)+(vD-vM)2-2(aD-aM)(W+SSMD-LMD)aD-aM]]>

当α_D＝α_M时：

t2=W+SSMD-LMDvM-vD]]>

t>t2(vM>vD)t<t2(vM<vD)]]>

其中，当v_M=v_D时，车M的安全换道时间t无解，步骤2不是根据安全换道时间门限进行安全换道评价处理，而是进行距离判断，若L_MD≥W+SS_MD，执行步骤c，若L_MD＜W+SS_MD，执行步骤b；

当a_D＜a_M时：

t＜t₁

or:t＞t₂

t1=-(vM-vD)-(vM-vD)2-2(aM-aD)(W+SSMD-LMD)aM-aD]]>

t2=-(vM-vD)+(vM-vD)2-2(aM-aD)(W+SSMD-LMD)aM-aD]]>

其中，L_MD为换道初始时刻车M车尾到车D车尾在行驶方向上的距离，L_MD的取值范围为(-∞,+∞)，当L_MD＞0时车M行驶在车D的侧前方，当L_MD＜0时车M行驶在车D的侧后方，l_M为车M在换道时在行驶方向上预计行驶的距离，l_D为车D在换道时在行驶方向上预计行驶的距离，SS_MD为车M和车D的安全距离，W为车道宽度；v_D为车D的当前速度、a_D为车D的当前加速度，v_M为车M的当前速度、a_M为车M的当前加速度；SS_MD为车D的车尾与车M的车头之间所需的安全距离，计算公式如下，

SS_MD＝|l_M+l_adj+L_lmt-l_D|

lM=vM22amax_M]]>

lD=vD22amax_D]]>

l_adj＝v_Mt_adj

其中，a_{max_M}为车M的最大减速度，l_M为车M从速度v_M以最大减速度a_{max_M}开始刹车直到停车所行驶的距离，a_{max_D}为车D的最大减速度，l_D为车D从速度v_D以最大减速度a_{max_D}开始刹车直到停车所行驶的距离，l_adj表示在反应时间t_adj内车M以速度v_M行驶过的距离，L_lmt为允许的最小行车间距。