[发明专利]医疗装置引导系统

说明书

本申请是分案申请，原案申请的申请号为200480003501.X，国际申请号为PCT/JP2004/001105，申请日为2004年2月4日，发明名称为“医疗装置引导系统”。

技术领域

本发明涉及医疗装置引导系统，具体是涉及通过利用磁性等的装置对插入体腔内的医疗装置主体进行引导，使其一边旋转一边推进的医疗装置引导系统。

背景技术

作为对被检体内进行磁引导的第1现有例，有在日本专利第3017770号公报中公开的医疗装置。

在该现有例中，在插入被检体内的插入部的至少一部分设有可被磁引导的被引导部，通过设在被检体外的磁力产生装置使上述被引导部在1个方向上达到平衡，且设置使上述磁力产生装置向未控制平衡的方向移动的移动单元。

其中，公开了对通常型内窥镜插入部和胶囊型内窥镜进行磁引导的方法。并且，公开了利用交流磁场一边使内窥镜插入部振动，或使胶囊型内窥镜旋转一边进行引导的方法。

并且，作为第2现有例，在日本特开2001-179700公报中公开了下述的装置：具有产生旋转磁场的磁场产生部、和受到该旋转磁场的作用而旋转并获得推力的机器人主体，且使旋转磁场面能够在三维空间内向规定方向改变。

在该公报中，作为推力产生部公开有：将适于在流体中推进的螺旋、螺杆等机械机构设在机器人主体上的形式；和在机器人主体的前端/后端设有钻头部，以便在行进方向上即使有固体或胶状体也能移动的形式。

在上述现有例中，具有下述缺点：当停止了胶囊型内窥镜或插入体腔内的医疗装置主体的磁引导时，之后难以顺利地进行磁引导。

并且，未公开如何避免向远远偏离了胶囊型内窥镜或插入体腔内的医疗装置主体的当前朝向的行进方向进行指示，因此有可能无法顺利地进行引导。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种医疗装置引导系统，通过利用磁性等的装置使被插入体腔内的医疗装置主体一边旋转一边推进，顺利地进行引导。

本发明具有：医疗装置，具有插入体腔内的医疗装置主体、和设在上述医疗装置主体上的推力产生机构；信息提供部，由存储上述推力产生机构的状态的存储部、和检测上述医疗装置主体的朝向的方向检测部中的至少某一方构成；输入部，指示上述推力产生机构的推力产生方向；和控制部，根据上述信息提供部的信息，改变上述推力产生机构的推力产生状态，由此，可对医疗装置主体进行顺利的引导。

附图说明

图1至图13表示本发明的第1实施例，图1是表示第1实施例的胶囊型医疗装置引导系统的各部的内部结构的方框图。

图2是胶囊型医疗装置引导系统的整体结构图。

图3A和图3B是胶囊主体的侧视图和主视图。

图4A是表示操作输入部的结构的立体图。

图4B是表示变形例的操作输入部的结构的侧视图。

图4C是表示代替图4A中的操作杆的脚踏开关的图。

图5A表示旋转磁场的旋转面的法线矢量的方向的坐标系。

图5B是表示在倾斜操作了操作手柄时的胶囊主体的推进方向的图。

图5C是表示当把操作杆向前侧和后侧倾斜时的胶囊主体的旋转方向的图。

图6A是表示去除了图4B中的功能按钮的变形例的结构的图。

图6B是表示在倾斜操作了操作手柄时的胶囊主体的推进方向的图。

图6C是在三维坐标系内表示胶囊主体的推进方向和胶囊主体的说明图。

图7A和图7B是分别表示在施加旋转磁场时和停止旋转磁场时的该磁场成分随时间变化的图。

图8是在施加旋转磁场时的旋转磁场的变化的状态的说明图。

图9是表示当胶囊主体旋转时为了将图像显示的上方向设定为特定方向进行显示的处理的一部分的流程图。

图10是表示图9中的其余处理内容的流程图。

图11是图9和图10的作用的说明图。

图12是使用了GUI的操作方法的说明图。

图13是跟随经过的时间来说明控制装置所进行的操作的流程图。

图14至图18表示本发明的第2实施例，图14是表示第2实施例的胶囊型医疗装置引导系统的各部的内部结构的方框图。

图15是胶囊主体的侧视图。

图16是表示显示装置的显示例的图。

图17是作用的说明图。

图18A和图18B是表示变形例的胶囊型医疗装置的结构的侧视图和主视图。

具体实施方式