[发明专利]一种油罐清洗机器人

权利要求书

1.一种油罐清洗机器人，其特征在于：包括机体、行走单元、清洗单元、控制单元和传感通讯单元，以及用于为所述行走单元、清洗单元、控制单元和传感通讯单元供电的供电单元；

所述机体包括底板（1）、固定连接在底板（1）上方的下壳体（2-1）和固定连接在下壳体（2-1）上方的上壳体（2-2）;

所述行走单元包括三个驱动轮（4）和分别用于驱动三个驱动轮（4）的三个驱动轮液压马达（3），三个所述驱动轮（4）呈等边三角形地嵌入安装在所述底板（1）上，三个所述驱动轮液压马达（3）呈等边三角形地布设在所述底板（1）上，所述驱动轮（4）与所述驱动轮液压马达（3）的输出轴相接，所述驱动轮（4）的上方套装有与所述底板（1）连接且用于防止油泥污水进入到所述下壳体（2-1）内的挡水板（5）；

所述清洗单元由清扫装置和自激脉冲装置构成，所述清扫装置包括三个清洗盘刷（9）和分别用于带动三个清洗盘刷（9）转动的三个清洗盘刷液压马达（10），三个所述清洗盘刷（9）呈等边三角形地布设在所述底板（1）下方，三个所述清洗盘刷液压马达（10）呈等边三角形地嵌入安装在所述底板（1）上，所述清洗盘刷（9）与所述清洗盘刷液压马达（10）的输出轴相接；所述自激脉冲装置包括伸缩梁组件、与伸缩梁组件一端连接且用于带动伸缩梁组件转动的脉冲装置液压马达（12）和与伸缩梁组件另一端连接且用于喷射脉冲的自激振荡脉冲喷嘴（13），所述脉冲装置液压马达（12）安装在下壳体（2-1）内且与下壳体（2-1）固定连接；

所述控制单元由远程控制部分和机体控制部分构成，所述远程控制部分包括人工控制模块（6）和智能作业模块（7），所述人工控制模块（6）包括依次相接的示教操纵板（6-1）、第一处理器模块（6-2）和第一I/O接口（6-3），所述智能作业模块（7）包括依次相接的数据存储器（7-1）、第二处理器模块（7-2）和第二I/O接口（7-3）；所述机体控制部分包括控制器模块（8）和与所述控制器模块（8）相接的第三I/O接口（33），所述控制器模块（8）的输出端接有用于驱动驱动轮液压马达（3）的第一液压马达驱动器（34）、用于驱动清洗盘刷液压马达（10）的第二液压马达驱动器（35）和用于驱动脉冲装置液压马达（12）的第三液压马达驱动器（36），所述驱动轮液压马达（3）与第一液压马达驱动器（34）的输出端相接，所述清洗盘刷液压马达（10）与第二液压马达驱动器（35）的输出端相接，所述脉冲装置液压马达（12）与第三液压马达驱动器（36）的输出端相接，所述第一I/O接口（6-3）和第二I/O接口（7-3）均与第三I/O接口（33）相接；

所述传感通讯单元包括用于对所述油罐清洗机器人（41）发生碰撞进行检测的压力传感器（17）、用于对油罐（40）内温度进行检测的温度传感器（18）、用于感测所述油罐清洗机器人（41）与油罐（40）内壁接近程度的红外传感器（19）、用于感测所述油罐清洗机器人（41）与油罐（40）内壁或障碍物距离的超声波传感器（20）、用于感测所述油罐清洗机器人（41）倾角的水平姿态传感器（31）、用于检测油罐（40）罐底清洁度的浊度传感器（32）、用于感测所述油罐清洗机器人（41）周围环境的摄像头（21）、用于照明的探照灯（22）和用于检测油罐（40）内油气浓度的油气浓度监测仪（23），所述压力传感器（17）、红外传感器（19）和超声波传感器（20）均安装在所述下壳体（2-1）的外壁上，所述水平姿态传感器（31）和浊度传感器（32）均安装在所述底板（1）的底端，所述温度传感器（18）安装在所述上壳体（2-2）内部，所述摄像头（21）、探照灯（22）和油气浓度监测仪（23）均安装在所述上壳体（2-2）的上部；所述压力传感器（17）、温度传感器（18）、红外传感器（19）、超声波传感器（20）、水平姿态传感器（31）、浊度传感器（32）、摄像头（21）和油气浓度监测仪（23）均与所述控制器模块（8）的输入端相接。

2.按照权利要求1所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于：所述上壳体（2-2）的上部设置有球状壳体（2-3），所述油气浓度监测仪（23）设置在所述球状壳体（2-3）的表面上，所述摄像头（21）和探照灯（22）均设置在所述球状壳体（2-3）内且外露在所述球状壳体（2-3）的表面上，所述球状壳体（2-3）内还设置有工作状态指示灯（24）和蜂鸣器（25），所述工作状态指示灯（24）和蜂鸣器（25）均外露在所述球状壳体（2-3）的表面上，所述工作状态指示灯（24）和蜂鸣器（25）均与所述控制器模块（8）的输出端相接。