[发明专利]自动导引车辆控制系统

权利要求书

1.一种自动导引车辆控制系统，其包括电池、控制模块、电机控制器、第一电机、第二电机、信号处理器及机械装置，其特征在于：控制模块发出控制信号至电机控制器，电机控制器分别控制第一电机、第二电机的工作，以驱动设于机械装置运动；第一电机和第二电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动；

其中，控制模块为一双核控制器，其包括ADSP电路及FPGA电路，ADSP电路实现人机界面、路径规划、数据存储、输入输出控制、在线输出功能，FPGA电路实现多轴伺服系统，向电机控制器发送多轴控制信号，且ADSP电路及FPGA电路之间进行通讯连接，实时进行数据交换和调用。

2.根据权利要求1所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且控制模块进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点，及第二电机输出端和电池之间的连接点。

3.根据权利要求1所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述ADSP电路包括DSP运算电路、连接端口、人机界面、存储器、随机存储器及静态随机存储器控制器，所述连接端口、人机界面、存储器、随机存储器均与DSP运算电路进行通讯连接，且静态随机存储器控制器与随机存储器连接，静态随机存储器控制器进一步与一备份电源连接。

4.根据权利要求3所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述连接端口包括RS-232串行接口及ICE端口。

5.根据权利要求3所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述人机界面包括开始/重启按键及功能选择键。

6.根据权利要求3所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述FPGA电路包括FPGA芯片、模拟数字转换器、数字模拟转换器、编码器及伺服控制器，其中，模拟数字转换器、数字模拟转换器及编码器均与FPGA芯片通讯连接，且数字模拟转换器与伺服控制器连接后，再进一步连接至电机控制器。

7.根据权利要求6所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述伺服控制器还包括一个或多个传感器。

8.根据权利要求7所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述伺服控制器包括导航传感器、前方传感器、侧面传感器、站点传感器和速度传感器。

9.根据权利要求3所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述存储器中存储有PLC梯形图和运动控制程序。

10.根据权利要求3所述的自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述DSP运算电路与FPGA芯片之间连接一震荡器。