[发明专利]一种含测量和输入时滞的挠性航天器复合抗干扰控制器

权利要求书

1.一种含测量和输入时滞的挠性航天器复合抗干扰控制器，其特征在于包括以下步骤：

（1）建立挠性航天器动力学模型，写成状态空间形式为：

x·(t)=Ax(t)+B[u(t-h(t))+w0(t)]+Bw1(t)]]>

其中x(t)=θ(t)θ·(t),]]>x·(t)=θ·(t)θ··(t),]]>A=0100,]]>B=0(J-FFT)-1,]]>w0(t)=F[Cdη·(t)+Λη(t)],]]>θ(t)、η(t)、J、F、C_d、Λ分别是姿态角、姿态角速度、姿态角加速度、挠性附件的模态、模态速率、航天器的转动惯量、挠性附件与本体的耦合矩阵、模态阻尼矩阵、模态刚度矩阵，w₀(t)是由挠性附件振动引起的干扰，w₁(t)是范数有界干扰力矩，u(t-h(t))待设计的控制输入，h(t)是时变的输入时滞，并满足0≤h(t)≤τ_h<∞和τ_h和分别为输入时滞的上界和输入时滞变化率的上界；

（2）针对步骤（1）中挠性附件振动引起的干扰w₀(t)，构造含测量时滞的干扰观测器;

（3）由步骤（2）得到的干扰w₀(t)的估计值，与状态反馈H_∞控制器相结合，构造含测量和输入时滞的复合抗干扰控制器；

（4）根据3/2稳定性定理设计步骤（2）中的干扰观测器增益；

（5）根据凸优化算法设计步骤（3）中的状态反馈H_∞控制器增益。