[发明专利]吊臂弯曲挠度检测和安全控制设备、系统、方法及起重机

权利要求书

1.一种吊臂弯曲挠度检测设备，该吊臂为套接伸缩臂，包括多个臂节，与转台连接，其中该检测设备包括：

第一接收装置，用于接收待测臂节上布置的光源在所述吊臂吊载前于第一图像采集装置和第二图像采集装置所采集的图像中的第一成像位置和第二成像位置，以及所述光源在所述吊臂吊载时于所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置所采集的图像中的第三成像位置和第四成像位置，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置分别位于所述转台的两侧；以及

计算装置，用于根据预先存储的所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置各自的棱镜和成像板之间的距离、吊载前所述吊臂与转台的夹角和所述待测臂节的前端至所述吊臂起始端的距离、所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置之间的距离以及第一成像位置、第二成像位置、第三成像位置和第四成像位置计算所述待测臂节的挠度。

2.一种吊臂弯曲挠度检测系统，该检测系统包括：

权利要求1所述的检测设备；

光源，布置在所述待测臂节上；

第一图像采集装置，与所述第一接收装置相连，用于确定所述待测臂节上布置的光源在吊载前于该第一图像采集装置所采集的图像中的第一成像位置和在吊载时于该第一图像采集装置所采集的图像中的第三成像位置；以及

第二图像采集装置，与所述第一接收装置相连，用于确定所述待测臂节上布置的光源在吊载前于该第二图像采集装置所采集的图像中的第二成像位置和在吊载时于该第二图像采集装置所采集的图像中的第四成像位置。

3.根据权利要求2所述的检测系统，其中，该检测系统还包括：

输出装置，用于输出所述待测臂节的挠度；

控制装置，用于接收所述待测臂节的挠度，并在接收到所述多个臂节中的每个待测臂节的挠度时使用最小二乘法拟合所述每个待测臂节的挠度曲线，输出所述挠度曲线；以及

显示装置，用于显示所述挠度曲线。

4.根据权利要求3所述的检测系统，其中，所述检测系统还包括存储器，该存储器用于存储所述挠度曲线和与所述挠度曲线对应的挠度的计算时间。

5.根据权利要求2-4中任一项权利要求所述的检测系统，其中，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置包括滤波片，所述滤波片仅允许所述光源发出的光通过。

6.根据权利要求5所述的检测系统，其中，所述光源布置在所述待测臂节的前端上。

7.一种吊臂安全控制设备，该吊臂为套接伸缩臂，包括多个臂节，与转台连接，其中该控制设备包括：

第二接收装置，用于在吊臂吊载时接收权利要求1所述的吊臂弯曲挠度检测设备检测的所述吊臂伸出末端的臂节的挠度；以及

处理装置，用于将接收到的挠度与额定挠度比较，在所接收的挠度大于所述额定挠度的情况下，输出报警信号。

8.根据权利要求7所述的控制设备，其中该处理装置还用于在输出报警信号的同时控制所述吊臂停止工作。

9.根据权利要求7或8所述的控制设备，其中，在所述吊臂吊载之前，

所述第二接收装置还用于接收吊载前吊臂与转台的夹角和与当前工况对应的一个或多个臂节的伸出位置；

所述控制装置还用于将所接收的吊载前吊臂与转台的夹角与预先存储的吊载前所述吊臂与转台的夹角比较，如果所接收的吊载前吊臂与转台的夹角不等于预先存储的吊载前所述吊臂与转台的夹角，则控制所述吊臂起升或下降；

如果所接收的吊载前吊臂与转台的夹角等于预先存储的吊载前所述吊臂与转台的夹角，则根据所述与当前工况对应的一个或多个臂节的伸出位置确定所述一个或多个臂节是否均已伸出到位，如果所述一个或多个臂节伸出不到位，则控制所述吊臂伸臂。

10.一种吊臂安全控制系统，该系统包括：

权利要求2-6中任一项权利要求所述的吊臂弯曲挠度检测系统；以及

权利要求7-9中任一项权利要求所述的吊臂安全控制设备。

11.一种起重机，该起重机包括吊臂和转台，其中该起重机还包括权利要求10所述的吊臂安全控制系统。