[发明专利]泥水两栖软基作业装置的行走机构及移动方法

权利要求书

1.一种泥水两栖软基作业装置的行走机构，所述作业装置包括由多个浮箱形成的浮体和与其沿纵向滑动连接的平台，其特征在于，该行走机构包括设置在所述平台下的横向导轨和设置在所述浮箱上的纵向导轨；浮箱上纵向导轨和所述浮箱通过液压缸相连；平台下横向导轨和所述浮箱上纵向导轨在交叠处通过十字行走单元连接；所述平台下横向导轨的截面和所述浮箱上纵向导轨的截面形状相同，均为开口相对或背靠背的两凹槽形；

每个所述十字行走单元包括一架体，所述架体上安装有至少一组上水平对轮、至少一组上铅垂对轮、至少一组下水平对轮和至少一组下铅垂对轮；

每个所述十字行走单元的上水平对轮和上铅垂对轮平均分配在所述平台下横向导轨截面的两凹槽形内，每组上水平对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组上铅垂对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；每个所述十字行走单元的下水平对轮和下铅垂对轮平均分配在所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽形内，每组下水平对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组下铅垂对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；

所述浮体设有纵向行走移动机构和横向行走移动机构。

2.根据权利要求1所述的泥水两栖软基作业装置的行走机构，其特征在于，所述浮体的纵向行走移动机构包括中心线沿横向水平布置且安装在所述平台上的至少两组纵移卷筒；每组所述纵移卷筒对应浮体的一部分浮箱；

每组所述纵移卷筒上均设有两组缠绕方向相反的纵移钢丝绳，所有所述纵移卷筒上同向绕出的第一纵移钢丝绳组绕经前部滑轮组与所述浮箱的前端部连接，所有所述纵移卷筒上同向绕出的第二纵移钢丝绳组绕经后部滑轮组与所述浮箱的后端部连接；

在每个所述浮箱上设有至少一根所述第一纵移钢丝绳和至少一根所述第二纵移钢丝绳。

3.根据权利要求1或2所述的泥水两栖软基作业装置的行走机构，其特征在于，所述横向行走移动机构包括中心线沿纵向水平布置且安装在所述平台上的至少两组横移卷筒，每组所述横移卷筒对应浮体的一部分所述浮箱；

每组所述横移卷筒上均设有两组缠绕方向相反的横移钢丝绳，所有所述横移卷筒上同向绕出的第一横移钢丝绳组绕经左侧滑轮组与所述浮箱连接，所有所述横移卷筒上同向绕出的第二横移钢丝绳组绕经右侧滑轮组与所述浮箱连接；

在每个所述浮箱上设有至少两根对称布置的所述第一横移钢丝绳和至少两根对称布置的所述第二横移钢丝绳。

4.采用根据权利要求1所述的行走机构的泥水两栖软基作业装置的移动方法，其特征在于，包括纵移方法和横移方法；

所述纵移方法包括以下步骤：

1）将平台移动至浮体的前端部；

2）在保持泥水两栖软基作业装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸伸出，对应其它部分浮箱的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上；驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的纵移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱和浮箱上纵向导轨经过十字行走单元按预设距离相对平台前移；

3）前移后的液压缸伸出，相应的浮箱下落；在步骤2）中伸出的液压缸收回，处于收回状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的纵移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱和浮箱上纵向导轨经过十字行走单元按相同预设距离相对平台前移；

4）使在步骤3）中伸出的液压缸收回，所有浮箱回落至泥面，驱动所有纵移卷筒顺时针转动，带动平台，使其相对浮体向前移动至浮体前端部；

5）重复步骤2）～4），直至泥水两栖软基作业装置纵移到下一工作位置；

所述横移方法包括以下步骤：

1）将平台向右移动一预设距离；

2）在保持泥水两栖软基作业装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸伸出，对应其它部分浮箱的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的横移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按预设距离相对平台右移；

3）右移后的液压缸伸出，相应的浮箱下落，在步骤2）中伸出的液压缸收回，处于收回状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的横移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按两倍预设距离相对平台右移；

4）使在步骤3）中伸出的液压缸收回，所有浮箱回落至泥面，驱动所有纵移卷筒顺时针转动，带动平台，使其相对浮体向右移动两倍预设距离；

5）重复步骤2），不同之处在于：使处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按两倍预设距离向右移动；

6）重复步骤3）；

7）重复步骤4）～6），直至泥水两栖软基作业装置横移到下一工作位置，并使所有浮箱复位。