[发明专利]用于更新动态场景的Voronoi图的方法及设备

权利要求书

1.一种用于更新动态场景的Voronoi图的方法，所述方法包括：

步骤1）根据场景变化，确定要执行的基本更新操作序列；所述基本更新操作包括：插入操作和删除操作；

步骤2）对于基本更新操作序列中的每个操作，确定该操作的局部更新范围，所述局部更新范围指所有受到该操作影响的Voronoi区域的集合；

步骤3）计算该局部范围的Voronoi图，并将经计算得到的该局部范围内的Voronoi图拼接回原Voronoi图，以覆盖该局部范围内原有的Voronoi图。

2.根据权利要求1所述的方法，在步骤1）除插入一个基点和删除一个基点的场景变化之外，其他场景变化均被分解为一次删除操作紧接着一次插入操作。

3.根据权利要求1所述的方法，在步骤2）通过下列步骤确定插入操作的局部更新范围：

a）计算插入基点的位置覆盖的Voronoi区域的集合，并将其作为该插入操作的初始的候选区域集合；

b）找到候选区域集合中的每个区域的每条边，计算这些边上每个点到插入基点的距离d；

c)当距离d小于该边上某个点到障碍物的间隙值时，将关于该边的邻居区域加入到候选区域集合中；

重复步骤b）和c)，直到候选区域集合不再发生变化时，将候选区域集合作为插入操作的局部更新范围。

4.根据权利要求1所述的方法，在步骤2）将要删除的基点所支配的Voronoi区域作为删除操作的局部更新范围。

5.一种用于更新动态场景的Voronoi图的设备，所述设备包括：

用于根据场景变化，确定要执行的基本更新操作序列的装置，所述基本更新操作包括：插入操作和删除操作；

用于对于基本更新操作序列中的每个操作，确定该操作的局部更新范围的装置，所述局部更新范围指所有受到该操作影响的Voronoi区域的集合；

用于计算该局部范围的Voronoi图，并将经计算得到的该局部范围内的Voronoi图拼接回原Voronoi图，以覆盖该局部范围内原有的Voronoi图的装置。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，除插入一个基点和删除一个基点的场景变化之外，其他场景变化均被分解为一次删除操作紧接着一次插入操作。

7.根据权利要求5所述的设备，其中，所述用于对于基本更新操作序列中的每个操作，确定该操作的局部更新范围的装置还包括用于确定插入操作的局部更新范围的装置,其包括：

a）用于计算插入基点的位置覆盖的Voronoi区域的集合，并将其作为该插入操作的初始的候选区域集合的装置；

b）用于找到候选区域集合中的每个区域的每条边，计算这些边上每个点到插入基点的最短欧拉距离d的装置；

c)用于当距离d小于该边上某个点到障碍物的间隙值时，将关于该边的邻居区域加入到候选区域集合中的装置；

d）用于重复使用b）装置和c)装置，直到候选区域集合不再发生变化时，将候选区域集合作为插入操作的局部更新范围的装置。

8.根据权利要求5所述的设备，其中，删除操作的局部更新范围为要删除的基点所支配的Voronoi区域。

9.一种用于动态更新场景的方法，所述方法包括：

获取场景的Voronoi图并记录场景变化；

采用如权利要求1-4之一所述的方法更新该场景的Voronoi图；

基于经更新后的Voronoi图来重建该场景。