[发明专利]一种可越障爬楼轮椅及其上下楼控制方法

权利要求书

1.一种可越障爬楼轮椅，其特征在于，所述可越障爬楼轮椅包括：

椅部，所述椅部用于使用者乘坐：

切换机构，所述切换机构设置在所述椅部下，并用于在所述可越障爬楼轮椅的滚轮传输与履带轮传输之间的切换，所述履带轮传输具有通过连接支架连接的第一履带轮和第二履带轮，所述第一履带轮和所述第二履带轮进一步包括支架：支撑轮，所述支撑轮设置在所述支架上：设置在所述支撑轮一侧，并两两相互啮合的第一齿轮、第二齿轮，以及第三齿轮：与所述第二齿轮形成一体并相互啮合的第四齿轮：与所述第三齿轮形成一体并相互啮合的第五齿轮，以及与所述第四齿轮和所述第五齿轮外齿相互啮合并位于所述支撑轮外侧的履带齿轮：以及，

辅助站立机构，所述辅助站立机构设置在所述椅部下侧，并用于辅助使用者站立：

其中，所述可越障爬楼轮椅在水平运动过程中，所述第一履带轮位于所述第二履带轮前：在爬楼运动过程中，所述第二履带轮位于所述第一履带轮前。

2.如权利要求1所述的可越障爬楼轮椅，其特征在于，所述可越障爬楼轮椅在遇到楼梯时，采用使用者面向下方的方式运动，并包括以下步骤：

执行步骤S1：首先通过所述切换机构调整所述第二履带轮倾斜，直至所述第二履带轮与楼梯面完全贴合：

执行步骤S2：当所述第二履带轮与所述楼梯面完全贴合后，所述第二履带轮与所述第一履带轮继续沿楼梯面运动：

执行步骤S3:当所述第一履带轮由所述切换机构平稳调整至与楼梯面贴合后，所述第二履带轮与所述第一履带轮同时上楼：

执行步骤S4：当所述可越障爬楼轮椅椅部通过传感器检测到上楼梯过程结束的时候，所述第二履带轮又通过所述切换机构平稳调整至水平，继续向前运动，直至所述第一履带轮也调整至水平：

执行步骤S5：所述上楼梯过程完成。

3.如权利要求1～2任一权利要求所述的可越障爬楼轮椅，其特征在于，所述切换机构之一端与设置在所述可越障爬楼轮椅上的第一固定点活动连接，所述切换结构之另一端与所述可越障爬楼轮椅上的第二固定点固定连接。

4.如权利要求1～2任一权利要求1所述的可越障爬楼轮椅，其特征在于，所述切换机构的第一杆的一端与所述第一固定点活动连接：所述第一杆的另一端与所述切换机构的第二杆的一端活动连接：所述切换机构第二杆的另一端与所述第四杆上的第一直线电机一端活动连接：所述第二杆的第一弯折部在所述第三杆的端点处轴型连接：所述第四杆的另一端与所述第五杆活动连接：所述第五杆的另一端与所述第三杆固定连接：所述第六杆的一端固定设置在所述第三杆上：所述第六杆的另一端与所述第七杆上的第二直线电机的一端活动连接：所述第七杆的另一端与所述第八杆的一端活动连接：所述第八杆的另一端与固定设置在第二固定点的杆的一端活动连接：所述第八杆的第二弯折部在所述第三杆的端点轴型连接。

5.如权利要求1～2任一权利要求1所述的可越障爬楼轮椅，其特征在于，所述辅助站立机构包括呈平行四边形设置的第一支杆、第二支杆、第三支杆，以及第四支杆：所述第一支杆与所述第三支杆平行设置：所述第二支杆与所述第四支杆平行设置：所述第二支杆的一端与所述第一支杆上的点活动连接：所述第二支杆的另一端与所述第三支杆的端点活动连接：所述第四支杆的一端与第一支杆上的端点活动连接：所述第四支杆的另一端与所述第三支杆上的点活动连接：在所述第三支杆之临近所述第四固定点一端与所述第二支杆之间设置第五支杆，并在所述第五支杆上设置第三直线电机：在所述第三固定点与临近所述第四固定点的支撑点之间的第六支杆上设置第四直线电机。

6.如权利要求5所述的可越障爬楼轮椅，其特征在于，所述第三支杆呈“L”形。