[发明专利]基于误差分析的H∞反馈与迭代学习协调控制方法

权利要求书

1.一种基于误差分析的H_∞反馈与迭代学习协调控制方法，其特征在于：定义两个误差和具体定义如下：

er(t)‾≅1NΣj=1Nej(t)]]>

enr(t)‾≅1N-1Σj=1N-1(ej+1(t)-ej(t))]]>

其中，j表示第j次运行，e_j(t)表示误差信号，和可重复干扰具有相似的幅频特性，和不可重复干扰具有相似的幅频特性，N表示运行次数；

所述H_∞反馈与迭代学习协调控制方法具体包括以下步骤：

1）、在单位反馈情况下，控制系统运行N次，系统在单位反馈情况下运行，相当于控制系统在K(s)=1、Q(s)=0时运行；其中，反馈控制器K(s)代表H_∞反馈控制器传递函数，滤波器Q(s)表示迭代学习环节的滤波器传递函数；

2）、根据测得的误差，求出和

3）、对进行快速傅里叶变换，即

4）、对进行快速傅里叶变换，即

5）、依据和分析可重复干扰和不可重复干扰的幅频特性；

6）、依据可重复干扰的幅频特性，设计滤波器Q(s)；

7）、依据不可重复干扰的幅频特性，选择权重函数数值，进行H_∞反馈控制器的设计；所述权重函数的选择，首先需要确定不可重复干扰集中的频段，根据的幅频特性确定；根据已选择的权重函数，用Matlab鲁棒控制工具箱中的H_∞求解函数，求解出反馈控制器K(s)；

8）、为迭代学习选择PI参数，得到迭代学习的控制律、迭代学习环节的滤波器Q(s)和H_∞反馈控制器K(s)，使得迭代学习控制与H_∞反馈控制能协调工作。

2.如权利要求1所述的一种基于误差分析的H_∞反馈与迭代学习协调控制方法，其特征在于：所述步骤6）中，如果可重复干扰的幅频特性集中在0到截止频率f_d，滤波器设计成低通型；如果集中在起始频率f_b到截止频率f_d之间，可以设计成带通滤波器，带宽为f_d-f_b。

3.如权利要求2所述的一种基于误差分析的H_∞反馈与迭代学习协调控制方法，其特征在于：所述步骤6）中，滤波器采用切比雪夫II型滤波器。