[发明专利]输电线路线缆除冰机器人

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种机器人，具体地说是用于除冰的机器人。

背景技术

由于输电线路上的覆冰和积雪，常引起线路跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故。近几年我国因输电线路覆冰引发大量的安全事故，给国家带来巨大的经济损失。

目前的除冰方式主要分为热力除冰方式和机械除冰方式。具体特点分别为：①热力除冰主要利用导线自身发热或者附加热源，使其在导线上的冰雪无法积覆，或是使其已经积覆的冰雪融化，然而此方式消耗大量的能量，操作复杂；②机械除冰方式多采用电力工作人员现场利用棍棒敲打方式除冰，此方式不能保证工作人员的安全而且效率低下，甚至在一些复杂环境下无法进行作业。

利用自动除冰机器人成本低，操作简单，提高效率，保障员工安全。但目前的输电线除冰机器人一次只能对一根高压输电线路进行除冰和巡检，效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供可以在三根高压水平线缆上同时进行除冰作业的输电线路线缆除冰机器人。

本发明的目的是这样实现的：

本发明输电线路线缆除冰机器人，其特征是：包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上；所述的主体越障装置包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；所述的越障机构包括电机、小齿轮、大齿轮、左齿轮、右齿轮、转向齿轮、左端齿条、右端齿条、传动轴、左导轨、右导轨、左伸缩臂、右伸缩臂，电机连接小齿轮，小齿轮连接大齿轮，大齿轮、左齿轮、右齿轮均安装在传动轴上，右齿轮与转向齿轮啮合，左伸缩臂与左导轨和左端齿条相连，右伸缩臂与右导轨和右端齿条相连，左齿轮与左端齿条啮合带动左伸缩臂移动，转向齿轮与右端齿条啮合带动右伸缩臂移动。

本发明还可以包括：

1、所述的越障机构还包括控制箱体、旋转电机、旋转蜗杆、旋转涡轮、转动传动轴、右导轨架、旋转支架，右导轨架安装在右导轨外面，旋转电机、旋转支架安装在控制箱体里，旋转电机、旋转蜗杆、旋转涡轮依次相连，旋转涡轮与右导轨架固连，右导轨架与旋转支架通过轴承相连；所述的两个支撑机构分别安装在越障机构的左伸缩臂上和右伸缩臂上；所述的支撑机构包括上支撑臂、下支撑臂、支撑臂摆动电机、小锥齿轮、大锥齿轮、转动轴，上支撑臂和下支撑臂通过深沟球轴承相连，支撑臂摆动电机连接小锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，转动轴与大锥齿轮周向联接，转动轴穿过下支撑臂固定在上支撑臂里并带动上支撑臂摆动；所述的上支撑臂上安装定位销，下支撑臂上设置限位沟槽，定位销沿限位沟槽移动。

2、所述的夹紧机构包括夹紧机构电机、夹紧机构小齿轮、夹紧机构大齿轮、轴、转动蜗轮、转动蜗杆、线缆夹紧手、夹手小臂，转动蜗杆安装在轴上，转动蜗轮连接转动蜗杆，线缆夹紧手连接转动蜗杆，所述的线缆夹紧手、转动蜗轮、转动蜗杆有两组，两个线缆夹紧手配合完成夹持、松开动作，夹紧机构大齿轮安装在轴上并与夹紧机构小齿轮啮合，夹紧机构小齿轮连接夹紧机构电机，夹手小臂安装在转动蜗轮和线缆夹紧手之间；所述的除冰机构包括敲打头、底座、转轴，所述的敲打头有四个、均匀的安装在底座上，转轴与驱动机构相连、并与底座固定。

3、所述的伸缩臂包括第一节臂、第二节臂、第三节臂、摩擦轮、摩擦驱动电机、防滑电机、防滑棘爪、加持电机、卡爪，第一节臂套在第二节臂外，第二节臂套在第三节臂外，第一节臂和第二节臂之间可滑动，第二节臂和第三节臂之间可滑动，第一节臂外设置有导轨，摩擦轮与第三节臂内壁相连接，摩擦驱动电机连接并驱动摩擦轮使摩擦轮驱动三个节臂滑动，加持电机连接并控制两个卡爪的张合，防滑电机连接防滑棘爪并驱动防滑棘爪控制三个节臂的滑动。

4、包括臂上行走轮、臂上行走电机、除冰棒、除冰转盘、除冰电机、线上行走电机、线上行走轮、翻转电机、翻转蜗杆，臂上行走轮安装在伸缩臂上沿伸缩臂上的导轨移动，臂上行走电机连接并驱动臂上行走轮，除冰棒安装在除冰转盘上，除冰电机通过除冰转盘驱动除冰棒，线上行走电机连接并驱动线上行走轮，翻转电机连接翻转蜗杆从而使线上行走轮实现跨线。

本发明的优势在于：