[发明专利]运算装置、部件安装装置

说明书

技术领域

本发明涉及与电子设备的生产有关的将部件（电子部件）安装在基板（电路基板）上的装置（部件安装装置）等的技术，特别涉及进行用于计算、决定、修正部件安装装置的部位（头、吸附吸嘴等）的动作控制的设定的参数值的运算（信息处理）的技术。

背景技术

部件安装装置用内部被减压了的吸附吸嘴（以下也称为“吸嘴”）吸附保持在部件供给装置（给料器）上的部件，而搬运到基板的预定位置而进行装配（以下将包含吸附和装配在内称为安装）。对于部件安装装置，将与重力方向交叉（也可以是斜着）的方向作为X、Y方向（X-Y平面），将与X、Y方向（X-Y平面）垂直交叉的方向作为Z方向。此外，Z方向可以与X、Ｙ方向（Ｘ－Ｙ平面）交叉，也可以垂直。在该情况下，部件安装装置在进行上述装配动作时，通过使吸嘴（具备吸嘴的头等）在X、Y方向和Z方向上移动，而使其移动到与保持在给料器上的部件（吸附对象）接近的位置（预定的X、Y、Z位置），使其停止预定时间，并对吸嘴的内部进行减压，从而吸附部件，在将部件吸附在吸嘴上的状态下，按照预定的动作速度使其在X、Y方向和Z方向上移动，由此将部件装配在基板的预定位置上。

作为现有技术例子，有日本特开2002-050896号公报（专利文件1）。在专利文件1中，记载了对吸附部件时吸嘴在X、Y方向上的位置进行设定的技术。在该技术中，在吸附部件后对吸嘴和吸嘴所把持的部件进行摄像，计算部件的目标把持位置和吸嘴的实际把持位置之间的差分，按照与差分成正比的值对吸附部件时吸嘴在X、Y方向上的位置进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-050896号公报

在上述那样的部件安装装置中，认为需要与承载、保持在给料器上的部件的位置、部件的形状、重量等对应，适当地设定吸嘴吸附时的位置、吸嘴吸附时的停止时间、吸嘴吸附后的动作速度等。

例如，在部件的安装位置相对于Z方向的吸嘴停止位置（稍微在部件的上部）向相反侧一方的位置偏离的情况（例如承载部件的给料器（凹部）在Z方向上稍微向下偏离的情况）下，部件与吸嘴之间的距离变大，难以适当地将部件吸附在吸嘴上（图5）。由此，会产生在倾斜的状态下吸附部件的异常、无法吸附部件的异常。在这样的情况下，例如考虑需要使吸嘴的吸附位置（停止位置）向在Z方向上接近部件的位置移动。

另外，例如在与吸嘴有关的压力控制机构恶化的情况下，到吸嘴的内部被减压为止会花费时间，因此，吸嘴会在吸嘴的内部没有被充分减压的状态下动作，会产生倾斜地吸附部件的异常、无法吸附部件的异常。在这样的情况下，例如考虑需要增加吸嘴吸附部件时的停止时间，或者与吸嘴内部的减压状况对应地降低动作速度（吸嘴、头等移动时的速度），使得吸嘴内部被充分减压。

为了降低上述那样的异常的发生率，例如考虑需要通过运算来计算出吸嘴吸附部件时的位置、停止时间、动作速度等而适当地进行设定（修正）。

在现有技术例子中，有以下这样的问题点。在上述专利文件1的技术中，设定吸附部件时的吸嘴的X、Y方向位置。但是，在该技术中，没有提供（公开）设定Z方向的吸嘴位置的方法、设定吸附部件时的吸嘴的停止时间的方法等。

因此，例如即使在通过降低吸嘴的Z方向位置使部件与吸嘴接触、或将吸嘴按压在部件上而能够降低异常发生率的情况下，在专利文献1的技术中，也无法将Z方向的吸嘴位置设定为适当的值，因此，无法降低异常发生率。另外，即使在通过延长吸附部件时吸嘴的停止时间而能够降低异常发生率的情况下，在专利文件1的技术中，也无法将吸嘴的停止时间设定为适当的值，因此，无法降低异常发生率。

另外，在专利文件1等现有技术例子中，甚至公开了在把持位置的平均值有某种程度的偏离时修正把持位置（X、Y方向），但并没有揭示出如本发明那样在把持位置的波动程度大时修正包含Z方向在内的位置、停止时间、动作速度等。

发明内容

鉴于以上问题，本发明的主要目的（课题）在于提供一种与部件安装装置有关，通过适当地计算、决定、修正吸附部件时的包含Z方向在内的吸嘴的位置、停止时间、动作速度等，能够降低异常发生率的技术。

为了达到上述目的，本发明的代表性方式是一种运算装置、具备该运算装置的部件安装装置、以及执行该运算装置中的处理的程序等，该运算装置进行用于对部件安装装置的动作控制的设定（动作控制方法）的信息（参数值）进行计算、决定、修正的运算（信息处理），其特征在于具有如下所示的结构。