[发明专利]运算装置、部件安装装置

权利要求书

1.一种运算装置，其对将部件安装到基板上的部件安装装置的动作控制的设定进行计算，其特征在于：

上述部件安装装置具备：

供给装置，其供给上述部件；

装配装置，其包含用于吸附上述部件的吸嘴；

全体控制装置，其按照上述设定的信息，对包含吸附动作以及装配动作的安装动作中的包含上述供给装置和装配装置的各部位的动作进行控制，其中，上述吸附动作是通过上述吸嘴吸附上述部件的动作，上述装配动作是将通过上述吸嘴吸附了的上述部件装配到基板上的动作；以及

检测装置，其检测上述吸附动作时的与上述吸嘴和部件有关的状态，

将使上述吸嘴相对于上述供给装置的部件的承载面接近或远离的方向作为Z方向，将与Z方向交叉的平面的方向作为X、Y方向，

上述运算装置具有：进行上述计算处理的运算控制部；以及存储在该计算处理中使用的数据信息的存储部，

上述运算装置使用上述检测装置取得与上述吸嘴和部件有关的状态，

上述运算控制部根据上述存储部的信息，进行以下的处理：

（1）第一处理，以包含Z方向的形式取得或计算表示上述吸附动作时的上述吸嘴与部件的距离、相对位置的状态参数，并存储该信息；

（2）第二处理，计算上述吸附动作中的上述状态参数的波动值，并存储该信息；

（3）第三处理，在上述状态参数的波动值超过了第一阈值的情况下，以包含Z方向的形式将上述吸嘴的吸附位置的参数值向上述吸嘴接近部件的位置修正。

2.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于：

上述运算控制部根据上述存储部的信息进行以下处理：

（4）第四处理，在上述状态参数的波动值超过了第二阈值的情况下，对上述吸嘴在吸附位置的停止时间的参数值进行修正使其变大。

3.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于：

上述运算控制部根据上述存储部的信息进行以下处理：

（5）第五处理，在上述状态参数的波动值超过了第三阈值的情况下，对包含上述吸嘴的吸附位置附近的包含Z方向在内的移动的移动速度的参数值进行修正使其变小。

4.根据权利要求1~3的任一项所述的运算装置，其特征在于：

计算方差值并将其作为上述状态参数的波动值而利用。

5.根据权利要求2所述的运算装置，其特征在于：

在上述修正时，相对于上述第四处理而优先进行上述第三处理，在上述吸嘴过于接近部件的情况下，进行上述第四处理。

6.根据权利要求3所述的运算装置，其特征在于：

在上述修正时，相对于上述第五处理而优先进行上述第三处理，在上述吸嘴过于接近部件的情况下，进行上述第五处理。

7.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于：

在上述部件安装装置或运算装置所具备的输出装置的画面中，显示上述状态参数的波动值、与上述设定的参数有关的包含上述修正前后的值的修正内容信息，在由用户确认的基础上，执行上述修正。

8.一种部件安装装置，其将部件安装到基板上，其特征在于，

上述部件安装装置具备：

供给装置，其供给上述部件；

装配装置，其包含用于吸附上述部件的吸嘴；

全体控制装置，其按照上述设定的信息，对包含吸附动作、以及装配动作的安装动作中的包含上述供给装置和装配装置的各部位的动作进行控制，其中，上述吸附动作是通过上述吸嘴吸附上述部件的动作，上述装配动作是将通过上述吸嘴吸附了的部件装配到基板上的动作；

检测装置，其检测上述吸附动作时的与上述吸嘴和部件有关的状态；以及

运算装置，其对上述部件安装装置的动作控制的设定进行计算，

将使上述吸嘴相对于上述供给装置的部件的承载面接近或远离的方向作为Z方向，将与Z方向交叉的平面的方向作为X、Y方向，

上述运算装置具有：进行上述计算处理的运算控制部；存储在该计算处理中使用的数据信息的存储部，

上述运算装置使用上述检测装置取得与上述吸嘴和部件有关的状态，

上述运算控制部根据上述存储部的信息，进行以下的处理：

（1）第一处理，以包含Z方向的形式取得或计算表示上述吸附动作时的上述吸嘴与部件的距离、相对位置的状态参数，并存储该信息；

（2）第二处理，计算上述吸附动作中的上述状态参数的波动值，并存储该信息；

（3）第三处理，在上述状态参数的波动值超过了第一阈值的情况下，以包含Z方向的形式将上述吸嘴的吸附位置的参数值向上述吸嘴接近部件的位置修正。