[发明专利]插秧机

说明书

技术领域

本发明涉及一种插秧机。详细而言，涉及插秧机所具备的种植部的升降控制。

背景技术

在插秧机中，为了能适当地进行秧苗的种植，与地面的凹凸随动地对种植部进行上下升降控制。该升降控制的主流方法是：设置对种植部相对于地面的高度进行检测的传感器，根据该传感器的输出值进行公知的PID控制等。

例如专利文献1提出了一种根据种植部所具备的浮船的摆动角（浮船角），对该种植部进行上下升降控制的插秧机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-212059号公报

近年来，插秧机的种植速度提高，随之车身的行走速度也上升。并且，由于车身的行走速度的上升，导致与地面随动地对种植部进行适当的升降控制变得困难。

发明内容

本发明是鉴于以上的情况而做成的，其主要目的在于提供一种提高了种植部的升降控制的随动性的插秧机。

本发明的要解决的问题如上所述，接下来说明用于解决该问题的方案及其效果。

根据本发明的技术方案，提供以下结构的插秧机。即，该插秧机具备种植部和控制部。上述种植部具备能与地面相接触的浮船。上述控制部对上述种植部进行升降控制。上述控制部根据上述浮船的加速度进行上述升降控制，并且修正上述浮船的位置与上述浮船的位置的目标值的偏差。

这样，通过根据浮船的加速度进行升降控制，能够提高该升降控制的响应性。另外，通过以修正浮船位置的偏差的方式进行控制，能够适当地对种植部进行升降控制。

优选上述插秧机具有检测上述浮船的速度的速度传感器。

由此，能够直接检测浮船的速度，所以不必利用微分运算等求得速度。另外，由于利用传感器直接获得速度，所以与通过运算来计算速度的方法相比，精度佳且能提高控制性能。

优选上述插秧机具有检测上述浮船的加速度的加速度传感器。

由此，能够直接检测浮船的加速度，所以不必利用微分运算等求得加速度。另外，由于利用传感器直接获得加速度，所以与通过运算来计算加速度的方法相比，精度佳且能提高控制性能。

优选上述插秧机以如下方式构成。即，上述浮船能摆动地设于种植部。上述浮船的位置是该浮船的摆动角。上述浮船的加速度是该浮船的角加速度。

这样，通过根据浮船的角加速度对种植部进行升降控制，能够提高该升降控制的响应性。

优选上述插秧机以如下方式构成。即，上述控制部构成为根据车身的俯仰角修正浮船的位置的检测值或目标值的任一方，进行种植部的升降控制。并且，上述控制部根据车身的俯仰动作的大小改变上述修正量。

这样，通过依据车身的俯仰角（前后的倾斜角）修正浮船的位置，能够取得浮船相对于地面的真正的位置。并且，通过依据俯仰动作改变上述修正量，能够防止进行意外的升降控制，从而能够稳定地利用种植部种植秧苗。

优选上述插秧机以如下方式构成。即，该插秧机具有取得上述浮船的加速度的浮船加速度取得部。上述控制部根据对上述浮船的加速度乘以加权系数后得到的值，进行上述种植部的升降控制。

这样，通过根据浮船的加速度进行种植部的升降控制，能够抑制在种植部的上下速度的变动较大的情况下的振动性响应。

在上述插秧机中，上述控制部可以构成为利用将上述浮船的速度作为控制量的PID控制，进行上述升降控制。

通过进行将浮船的速度作为控制量的PID控制，该PID控制的微分项表示与浮船的加速度成比例的值。这样，通过根据浮船的加速度进行升降控制，能够提高该升降控制的响应性。

优选上述插秧机以如下方式构成。即，上述浮船能以摆动轴为中心摆动。并且，上述浮船具有比上述摆动轴更向机身后侧延伸的延长部。

这样，通过使浮船的后端比摆动轴更向后侧延伸，能够抑制浮船的多余的摆动。由此，浮船位置检测部所检测的浮船的角度是稳定的，所以能够抑制在根据该浮船的角度对种植部进行升降控制时的晃荡（日文：ハンチング）。

优选在上述插秧机中，上述控制部在相对于上述浮船的位置的检测值与上述浮船的位置的目标值的偏差设定的静区，设定与上述偏差成比例的控制用的第1静区、和使用了上述偏差的积分值的控制用的第2静区。

由此，能够提前向目标值附近的恢复，而且能够抑制在目标值附近的振动性响应。

优选在上述插秧机中，上述控制部依据上述车身的俯仰动作改变上述升降控制的控制增益（日文：ゲイン）。

由此，能够应对急剧的俯仰变化、晃荡。