[发明专利]插秧机

权利要求书

1.一种插秧机，其特征在于，

该插秧机具备：行走的车身；种植部，其具有能与地面接触的浮船；浮船位置检测部，其检测所述浮船的位置；控制部，其对所述种植部进行升降控制；

所述控制部计算动作指令值而进行所述种植部的升降控制以对抗所述浮船的加速度，并且基于所述浮船位置检测部的检测值修正由所述浮船位置检测部检测到的所述浮船的位置与所述浮船的位置的目标值的偏差，

所述控制部根据所述车身的俯仰角修正所述浮船的位置的所述检测值或所述目标值的任一方，对所述种植部进行升降控制；

所述控制部根据所述车身的俯仰动作的大小改变所述修正量。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

该插秧机具有取得所述浮船的加速度的浮船加速度取得部，

所述控制部根据所述浮船的加速度乘以加权系数后得到的值，进行所述种植部的升降控制。

3.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述控制部利用将所述浮船的速度作为输入值的PID控制进行所述升降控制。

4.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述浮船能以摆动轴为中心摆动；

该浮船具有比所述摆动轴向机身后侧延伸的延长部。

5.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述控制部在相对于所述浮船的位置的检测值与所述浮船的位置的目标值的偏差设定的静区中，设定与所述偏差成比例的控制用的第1静区、和使用了所述偏差的积分值的控制用的第2静区。

6.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述控制部依据所述车身的俯仰动作改变所述升降控制的控制增益。

7.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述控制部依据所述种植部的横摇动作改变所述升降控制的控制增益。

8.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

该插秧机具有测量所述车身的俯仰角的变化速度的角速度传感器。

9.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

该插秧机具备：倾斜传感器，其检测车身的俯仰角；加速度检测部，其取得所述车身的加速度；

所述控制部根据所述车身的加速度修正所述倾斜传感器输出的俯仰角，并且根据所述修正后的俯仰角的值，修正所述浮船的位置的所述检测值或所述目标值的任一方。

10.根据权利要求2所述的插秧机，其特征在于，

该插秧机具有用于检测土壤状态的土壤状态检测部；

所述控制部根据所述土壤状态检测部的检测值改变所述加权系数。