[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其转向方法

权利要求书

1.一种自动行走设备，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：壳体，壳体具有纵向的中轴线，所述中轴线将壳体分为两侧，分别为左侧和右侧；

行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动行走设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；

安装于壳体的界限侦测模块，侦测自动行走设备和界限之间的位置关系；能量模块，安装于壳体，为自动行走设备提供能量；

控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接；

所述自动行走设备接收界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的位置关系的信号，在到达预设的位置关系后，控制模块令行走模块转向以驶离界限；其特征在于：

从自动行走设备和界限之间达到到达预设的位置关系开始，到转向完成，所述自动行走设备保持行走。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：从自动行走设备和界限之间达到预设距离开始，直到转向完成，所述驱动马达驱动轮组持续运动。

3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，使得转向完成时自动行走设备的中轴线始终与界限的一侧边成锐角或直角，该界限的另一侧边在转向开始时与自动行走设备的中轴线成锐角或直角。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，且行走模块带动自动行走设备向减小中轴线和界限所成的锐角夹角或直角夹角的方向转动。

5.根据权利要求3或4所述的自动行走设备，其特征在于：所述角度关系为，所述中轴线和界限交点两侧的侧边与中轴线之间形成的夹角为锐角或直角或钝角。

6.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述一侧的边界感应元件首先发送其自身到达距离界限一预设距离的信号给控制模块后，控制模块判断位于中轴线的所述一侧的界限和所述中轴线成锐角夹角。

7.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述一侧的边界感应元件首先发送其自身到达界限外的信号给控制模块后，控制模块判断位于中轴线的所述一侧的界限和所述中轴线成锐角夹角。

8.根据权利要求3或4所述的自动行走设备，其特征在于：所述角度关系为，所述中轴线和界限交点两侧的侧边与中轴线之间形成的夹角的角度值。

9.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述控制模块记录两侧的边界感应元件分别发送其自身和界限之间达到一预设距离的信号的时间之内，自动行走设备行走的距离，计算出所述中轴线和界限之间的夹角值。

10.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述控制模块记录两侧的边界感应元件分别发送其自身到达界限外的信号的时间之内，自动行走设备行走的距离，计算出所述中轴线和界限之间的夹角值。

11.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：在自动行走设备到达所述预设的位置关系时，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备的其中一侧更接近界限的信号，令行走模块执行转向，使得转向完成时，始终为所述自动行走设备的所述其中一侧到界限的距离小于其中另一侧到界限的距离。

12.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：在自动行走设备到达所述预设的位置关系时，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备的其中一侧更接近界限的信号，令行走模块执行转向，若左侧更接近界限，则自动行走设备顺时针转向；若右侧更接近界限，则自动行走设备逆时针转向。

13.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件。

14.根据权利要求13所述的自动行走设备，其特征在于：所述边界感应元件位于壳体的前部，相对于中轴线对称布置。