[发明专利]自动夹持末端执行器

权利要求书

1.一种自动夹持末端执行器，其特征在于，包括用于夹持和释放被夹持物的夹持单元，以及分别与所述夹持单元相连的伸缩驱动单元和夹持驱动单元；所述伸缩驱动单元用于驱动所述夹持单元伸缩，以靠近或远离被夹持物；所述夹持驱动单元用于驱动所述夹持单元开合，以夹持或释放被夹持物。

2.如权利要求1所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述夹持单元包括多个均匀分布的夹持手指，每个夹持手指对应连接一个伸缩驱动单元。

3.如权利要求2所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，每个所述伸缩驱动单元包括与所述夹持手指刚性相连的伸缩驱动气缸，所述伸缩驱动气缸带动所述夹持手指伸缩。

4.如权利要求3所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述夹持驱动单元包括夹持驱动气缸、与所述夹持驱动气缸相连的伸缩驱动块、以及与所述伸缩驱动块相连的手指摆动牵引模块；所述手指摆动牵引模块的数量与所述夹持手指的数量相同，每个手指摆动牵引模块的一端连接所述伸缩驱动块，另一端对应连接一个所述夹持手指。

5.如权利要求4所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述夹持驱动气缸安装在气缸固定块上，所述夹持驱动气缸的活塞轴穿过所述气缸固定块与所述伸缩驱动块相连。

6.如权利要求5所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述气缸固定块上设置有与所述夹持手指数量相同的铰链支撑座，所述伸缩驱动气缸与所述铰链支撑座相铰接。

7.如权利要求4所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述夹持手指一端安装在手指固定端头上，所述手指固定端头与所述伸缩驱动气缸的活塞轴相连。

8.如权利要求7所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述伸缩驱动单元还包括回缩挡杆，所述回缩挡杆固定安装在所述伸缩驱动气缸一端，随所述伸缩驱动气缸摆动。

9.如权利要求8所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，每个所述手指摆动牵引模块包括垂直固定在所述伸缩驱动块上的连杆固定块，与所述连杆固定块相铰接的第二连杆，以及固定在所述伸缩驱动气缸一端且与所述第二连杆相铰接的手指连接件。

10.如权利要求9所述的自动夹持末端执行器，其特征在于，所述手指连接件为弧形，其一端固定在所述第一横杆上，其另一端与所述第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与所述连杆固定块相铰接。