[发明专利]在车辆应用中操作铰接式扩展的机械功采样系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械功系统，更具体地，本发明涉及一种在车辆应用中操作铰接式扩展的机械功采样系统。

背景技术

众所周知，履带车辆可以在非结构化环境下轻松行驶，并且可以越过较高的障碍。行驶于崎岖地形以及越过台阶的能力归因于多种因素，这些因素中至少包括履带的结构和车辆的重心。

履带车辆高度的灵活性在地面机器人领域特别有用，其中越过高台阶或者台阶斜坡的能力通常是很重要的要求。

然而同时，履带车辆通常必须携带传感器和执行器，其存在和位置针对各种情况依据其所进行的应用或任务而限定。

这给应用于地面机器人的履带车辆的重心的准确定位带来了一定的不确定度。代替仅单独参考履带车辆的是，所述的重心只有在确定了所要携带的整套的传感器和执行器之后才能被计算出来；然而，如果执行器是移动部件，或其操作带来了构造上的任意改变，这都将给车辆的重心位置带来不可忽略的变化。

在越过一些类型的障碍物时，应用于地面机器人的履带车辆的重心计算的不确定性通常是个问题，这可能危害车辆的稳定性，甚至，最坏的情况下，导致车辆的倾覆。

上述问题在所谓的无人驾驶车辆领域已经部分解决；在这种情况下，铰接式扩展被添加至车轮和履带上。虽然这些机械扩展是可以给车辆的长度带来多种控制的装置，从而在翻越障碍时可以使车辆更加稳定且不易于倾覆，但同时也增加了整个机电设备的整体复杂度。事实上，每个扩展需要至少一个额外的执行器来控制其高度或宽度，并且当扩展的履带由车辆的主履带自动控制时，还需要至少一个额外的执行器。

发明内容

因此，本发明的目的是公开一种在车辆应用中操作铰接式扩展的机械功采样系统，其摒除了上述的缺点。

依据本发明，提供了一种在车辆应用中操作铰接式扩展的机械功采样系统，如第一个权利要求所述。

附图说明

现在将结合附图通过非限制性的实施例来描述本发明，其中：

图1是安装了依据本发明的在车辆应用中操作铰接式扩展的机械功采样系统的履带车辆的一部分的侧视图；

图2示出了图1的细节的平面图；

图3和图4分别示出了依据本发明的系统的第一和第二构造；

图5详细示出了依据本发明的系统的支撑臂；

图6详细示出了属于依据本发明的系统的滑轮的透视图。

具体实施方式

现在参照附图1，附图标记10总体上表示在车辆应用中操作铰接式扩展的机械功采样系统。

系统10基于履带车辆30的履带的多种几何结构的实际使用的认知，且特别设计成用于越过台阶或台阶斜坡。

具体地，履带车辆30具有：第一对主履带21，分别位于车辆自身的左侧和右侧；以及多个系统10，每个系统包括至少一个辅助履带。

因此，图1中示出的车辆30包括第二和第三对辅助履带22、23，其分别如下布置：

-第二对辅助履带22位于车辆30的前部，其中第二对辅助履带包括安装在左侧上的一个履带和安装在右侧上的一个履带；为此，一对依据本发明的系统10装配在车辆30的前部；

-第三对辅助履带23位于车辆30的后部，其中第三对辅助履带包括安装在左侧上的一个履带和安装在右侧上的一个履带；因此，一对依据本发明的系统10也安装在车辆30的后部。

辅助履带与主履带21运行方向相同。

具体地，第二和第三对辅助履带22、23安装在多个支撑臂40上，每个支撑臂都具有：约束至轴线上的第一端41，该轴线与装有第一对主履带21的履带的从动或驱动轮的轴线重合；以及第二端42，该第二端上安装有相应的第一从动轮44，该第一从动轮能够与第二从动轮45(图1中未示出，因为被主履带的驱动轮32挡住了)一起张紧辅助履带，该第二从动轮绕着与第一从动轮44的轴线平行的轴线旋转。

例如，在图1中，第三对辅助履带23分别具有被约束于一对主履带21的驱动轮32上的左和右支撑臂40；驱动轮32由至少一个主推进器50驱动旋转，该主推进器示意性地由方框简单示出。

每个支撑臂40都可以绕着第一端41旋转，从而第二和第三对履带22、23的辅助履带可以相对于履带车辆30移动的地面100的平面向上或向下倾斜可变角度α。

图2是图1的细节的平面图，示出了履带车辆30的底盘60，轴约束在其上，驱动轮32绕着轴旋转，驱动轮通过在与z轴平行的一对轴线上转动的驱动带51从主推进器50接收运动。

轴向安装于支撑臂40上的辅助履带的第二从动轮45也连接于该轴上。