[发明专利]吊臂伸缩随动控制方法和系统

权利要求书

1.一种吊臂伸缩随动控制方法，所述吊臂通过伸缩油缸带动插销机构对多节臂进行插或拔承载销的动作，其特征在于，包括：

在伸缩油缸带动插销机构移动时，实时检测插销机构所处的位置是属于高速移动区还是低速移动区；

在属于高速移动区时得到所述插销机构所需的高速移动速度，在属于低速移动区时得到所述插销机构所需的低速移动速度；

根据所述插销机构的高速移动速度或低速移动速度计算驱动所述伸缩油缸的发动机所需的匹配转速N；

将所述匹配转速N设置为所述发动机的当前转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在属于高速移动区时得到所述插销机构所需的高速移动速度，在属于低速移动区时得到所述插销机构所需的低速移动速度的步骤之后还包括：

根据所述插销机构的高速移动速度或低速移动速度输出实际电流I_value到伸缩比例阀，以控制所述伸缩比例阀的工作状态；

在所述根据所述插销机构的高速移动速度或低速移动速度计算驱动所述伸缩油缸的发动机所需的匹配转速N的步骤中包括：

按所述伸缩比例阀及其对应的伸缩泵的流量需求计算出所述发动机的第一匹配转速N₁，按所述伸缩比例阀及其对应的伸缩泵的功率需求计算出所述发动机的第二匹配转速N₂，以求得所述匹配转速N，其中：

N1=Q×103q×A]]>

W=P×Q60×η×A]]>

N＝Max(N₁，N₂)×K

其中，所述第一匹配转速N₁、第二匹配转速N₂以及所述匹配转速N的单位均为r，通过所述伸缩泵的油门随动控制以改变所述伸缩泵的排量q(mL/r)，所述发动机驱动伸缩泵并通过液压通路向所述伸缩比例阀泵送高压油液，Q(L/min)是所述伸缩比例阀额定流量，A为状态系数，P(MPa)是所述液压通路中的伸缩压强，η是所述伸缩泵的效率，W(KW)是所述伸缩泵的输入功率，根据所述输入功率W从所述发动机的外特性曲线获取所述第二匹配转速N₂，Max函数为取最大值，K为安全系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在伸缩油缸带动插销机构移动时，实时检测插销机构所处的位置是属于高速移动区还是低速移动区的步骤之前还包括：

输入所述吊臂的目的状态并获取所述吊臂的当前状态，根据所述吊臂的目的状态和当前状态计算所述插销机构所需移动的总距离，将所述总距离划分为所述插销机构的所述高速移动区和低速移动区；

所述在属于高速移动区时得到所述插销机构所需的高速移动速度，在属于低速移动区时得到所述插销机构所需的低速移动速度的步骤中包括：

实时检测所述伸缩油缸的状态以获得伸缩油缸长度，根据检测到的伸缩油缸长度计算所述插销机构已移动的实时距离；

根据所述实时距离和总距离判断所述插销机构属于所述高速移动区或低速移动区，并得到所述插销机构所需的高速移动速度或低速移动速度。