[发明专利]一种单轴旋转调制微机械惯导方法

权利要求书

1.一种单轴旋转调制微机械惯导方法，包括如下步骤：

步骤(S1)构建单轴旋转机构，所述单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台用于安装惯性测量单元；

步骤(S2)初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；

步骤(S3)惯性测量单元导航计算：利用加速度计和陀螺的输入，进行导航计算，输出位置、速度和航姿角信息；并利用测角机构测量旋转轴旋转的角度，将惯性测量单元解算的姿态矩阵进行转换，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。

2.根据权利要求1所述的一种单轴旋转调制微机械惯导方法，其特征在于：所述初始对准的具体步骤如下：

(S2.1)使旋转机构静止，对系统方位角、姿态角、速度、位置进行初始装订；

(S2.2)启动旋转机构，使惯性测量单元以一定的角速度绕方位轴往复整周旋转；

(S2.3)水平精对准：以速度误差为观测量，采用卡尔曼滤波器方法进行水平对准；

(S2.4)在精对准过程中，利用测角机构实时得到IMU绕方位轴旋转的角度，再通过初始装订的方位角度与实时旋转的角度相减得到IMU的实时方位角。

3.根据权利要求2所述的一种单轴旋转调制微机械惯导方法，其特征在于：所述单轴旋转机构与惯性测量单元之间采用单端支撑方式，且采用密珠轴系或高精度双列角接触轴承。

4.根据权利要求3所述的一种单轴旋转调制微机械惯导方法，其特征在于：所述步骤(S2.2)中，惯性测量单元以30°/s的角速度在[0°，360°)之间匀速往复旋转。