[发明专利]一种陀螺传感器的自适应量程控制方法

权利要求书

1.一种陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于包括如下步骤：设置陀螺初始量程为250dps，命名该状态为状态0；实时采集陀螺输出的角速度数据，判断角速度是否大于240dps，如果是，则切换量程到500dps，命名该状态为状态1；如果否，则继续保持状态0。

2.根据权利要求1所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，在状态0刚转换到状态1时，陀螺角速度数据输出会有2个数据的延时，此时将这2个数据按照在量程250dps状态下计算, 命名该切换过程为状态0-1。

3.根据权利要求1所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，当稳定在状态1的情况下，判断角速度是否小于200dps，如果是，则切换到状态0，该状态切换时有2个数据的延时，此时将这2个数据按照在量程500dps状态下计算，命名该切换过程为状态1-0；

如果否，则继续判断角速度是否大于480dps，如果是，则切换到量程2000dps，命名该状态为状态2，从状态1切换到状态2这个过程命名为状态1-2，该状态切换时有2个数据的延时，此时将这2个数据按照在量程500dps状态下计算；如果否，则继续保持状态1。

4.根据权利要求3所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，当稳定在状态2的情况下，判断角速度是否小于430dps，如果是，则切换到状态1，从状态2切换到1状态这个过程命名为状态2-1，该状态切换时有2个数据的延时，此时将这2个数据按照在量程2000dps状态下计算；如果否，则继续保持状态2。

5.根据权利要求1所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，在状态转换时，陀螺角速度数据输出会有数据的延时，判断切换量程的角速度是240dps而不是250dps，目的是防止该数据已经为超量程输出值。

6.根据权利要求3所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，在状态1刚转换到状态2时，陀螺角速度数据输出会有数据的延时，判断切换量程的角速度是480dps而不是500dps，目的是防止该数据已经为超量程输出值。

7.根据权利要求4所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，在状态0转换到状态1和状态1转换到状态0时，判断切换量程的角速度分别为240dps和200dps，这2个切换量程的角速度之间必需有个水位差以防止角速度在某个值附近不停跳变。

8.根据权利要求4所述的陀螺传感器的自适应量程控制方法，其特征在于，在状态1转换到状态2和状态2转换到状态1时，判断切换量程的角速度分别为480dps和430dps，这2个切换量程的角速度之间必需有个水位差以防止角速度在某个值附近不停跳变。