[发明专利]智能关节机器人码垛系统及其控制系统

权利要求书

1.一种智能关节机器人码垛系统及其控制系统，其特征在于，其包括以下部分：

第一部分，包括前段输送机、整形输送机以及抓取位置滚道，接收由前段工序传输来的包装完成的产品，并通过整形输送机把这些产品整理、理顺，所述抓取位置滚道机上设有颜色识别传感器；

第二部分，包括码垛位置滚道机以及码垛后重托盘滚道机，所述的码垛位置滚道机可以针对不同产品设置的码垛位置布置多个，当码垛机完成码垛作业时会向主控单元发出移出重托盘指令，所述重托盘会自动输送到所述的重托盘滚道机；

第三部分，即托盘自动发送部分，包括位于托盘库的托盘发送链条机和转角滚道机，所述转角滚道机把由X方向--托盘库发送过来的空托盘，转角向Y方向--对应产品码垛位置传送；

第四部分，即智能关节机器人码垛机，所述码垛机由独立的控制单元控制其进行码垛作业；

第五部分，即装置控制系统，所述装置控制系统采用PLC控制技术，把智能码垛机、智能托盘发送器、输送皮带机、动力滚道等设备及各类检测元件、气动元件有机的结合在一起，在主控单元的控制下，采用一台关节机器人码垛机，实现不同产品的区分和自动码垛。

2.如权利要求1所述的智能关节机器人码垛系统及其控制系统，其特征在于，本发明的所述智能关节机器人码垛系统在主控单元的控制下，采用一台关节机器人码垛机，将一条输送线输送来的同类型且不同品种的多种产品，实现托盘自动发送、自动分拣、自动按对应位置码垛。

3.如权利要求1所述的智能关节机器人码垛系统及其控制系统，其特征在于，本发明的所述智能关节机器人码垛系统在主控单元的控制下，采用一台关节机器人码垛机，将不同生产线上输送过来不同规格的产品，实现托盘自动发送、自动分拣、自动按对应位置码垛。

4.如权利要求1所述的智能关节机器人码垛系统及其控制系统，其特征在于，所述装置控制系统在主控制柜中装有触摸屏作为该控制系统的人机界面。