[发明专利]果实采摘执行装置

权利要求书

1.果实采摘执行装置，其特征在于，包括支撑主体、支撑主体控制组件、抓臂组件、夹头组件和切割组件，支撑主体呈“7”字形，支撑主体包括相连接的水平件和竖直件，支撑主体控制组件设于支撑主体的外侧面，抓臂组件设于支撑主体的竖直件底部，夹头组件设于支撑主体的竖直件中部，切割组件设于支撑主体的水平件上。

2.根据权利要求1所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述支撑主体中，水平件为下方开口的中空盒状结构，竖直件垂直设于水平件一端，切割组件设于水平件内；竖直件为中空盒状结构，竖直件相对的两侧面上分别设有通槽；支撑主体控制组件设于水平件和竖直件的连接处外侧面上。

3.根据权利要求2所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述夹头组件包括两个固定板和两组夹头活动组件，两个固定板并列穿过竖直件相对两侧面上的通槽，两组夹头活动组件分别设于固定板的两端；各夹头活动组件分别包括摆臂、夹头和第一液压缸，摆臂一端铰接于两个固定板之间，摆臂另一端与夹头铰接，第一液压缸一端与夹头铰接，第一液压缸另一端通过第一销轴与支撑主体的竖直件铰接。

4.根据权利要求3所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述夹头的一端设有隔离盘。

5.根据权利要求3所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述夹头的表面为弧柱形，夹头的表面分布有多个凸钉。

6.根据权利要求2所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述抓臂组件包括抓臂安装架和两组抓臂活动组件，抓臂安装架穿过竖直件相对两侧面上的通槽并固定于竖直件底部，两组抓臂活动组件分别设于抓臂安装架的两端；各抓臂活动组件分别包括抓臂和第二液压缸，第二液压缸一端与抓臂铰接，第二液压缸另一端与竖直件铰接，抓臂与抓臂安装架铰接。

7.根据权利要求2所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述支撑主体控制组件包括支撑主体连接支架、调整支撑主体旋转度的摆动油缸、摆动油缸支撑支架和调整支撑主体倾斜角度的第三液压缸，支撑主体连接支架和摆动油缸支撑支架均呈“L”形，支撑主体连接支架的竖直部分与支撑主体固定连接，摆动油缸的底面与支撑主体连接支架的水平部分连接，摆动油缸的顶面与摆动油缸支撑支架的水平部分连接，摆动油缸支撑支架的水平部分上设有外接采摘设备伸长臂用的第一突起，摆动油缸支撑支架的竖直部分上设有连接第三液压缸用的第二突起。

8.根据权利要求2所述的果实采摘执行装置，其特征在于，所述切割组件包括链锯支撑板、链锯和第四液压缸，链锯设于链锯支撑板上，第四液压缸一端与链锯支撑板铰接，第四液压缸另一端与支撑主体的水平件铰接。