[发明专利]用于电动力转向系统的基于摩擦力的健康状态指示器

权利要求书

1.一种用于车辆的电动力转向(EPS)系统，包括：

方向盘，其配置为接收一组驾驶员转向输入，包括转向扭矩和转向角度；

扭矩传感器，其配置为测量转向扭矩；

角度传感器，其配置为测量转向角度；

齿条和小齿轮组件；

转向马达，其可操作用于以一扭矩水平传递可变马达辅助扭矩给齿条和小齿轮组件，该扭矩水平部分地依赖于转向角度和转向扭矩；和

控制器，其具有扩张状态观察器；

其中该控制器被配置用于：

使用轮胎动力学模型估计第一自回正扭矩(SAT)值，其中轮胎动力学模型包括在作用在轮胎上的侧向力的线性区域中的模拟的动力学；

使用扩张状态观测器和EPS系统的标称参数估计第二SAT值；

计算第一SAT值和第二SAT值之间的差值；

利用控制器监视计算的差值在校准时间间隔上的进展以由此确定SOH值；和

利用SOH值自动执行控制动作。

2.如权利要求1所述的EPS系统，其中所述控制器可操作用于利用可调增益计算SOH值为0和1之间的数值。

3.如权利要求2所述的EPS系统，其中自动执行控制动作包括以下至少之一：记录诊断码和在车辆内显示图标或消息。

4.一种车辆，包括：

方向盘；

轮胎，其能响应由方向盘接收的驾驶员输入而转向；

电动力转向(EPS)系统，其具有齿轮组和转向马达，其中EPS系统被配置为提供马达辅助扭矩给齿轮组以由此辅助轮胎的转向；和

控制器，其配置为执行来自有形/非暂时性储存器的一组指令，包括：

使用轮胎动力学模型估计第一自回正扭矩(SAT)值，其中该轮胎动力学模型包括在作用在轮胎上的侧向力的线性区域中的模拟的动力学；

使用扩张状态观测器和EPS系统的标称参数估计第二SAT值；

计算第一SAT值和第二SAT值之间的差值；

利用控制器监视计算的差值在校准时间间隔上的进展以由此确定SOH值；和

用SOH值自动执行控制动作。

5.如权利要求4所述的车辆，其中所述齿轮组是齿条和小齿轮组件。

6.如权利要求4所述的车辆，其中所述控制器配置为利用可调增益计算SOH值为0和1之间的数值。

7.如权利要求4所述的车辆，其中所述控制器通过以下至少之一自动执行控制动作：记录诊断码和在车辆内显示图标或消息。