[发明专利]用于校验定位值的方法和监控单元

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1所述的用于校验定位值的方法，以及一种根据权利要求6所述的用于校验定位值的监控单元。本发明还涉及一种根据权利要求10所述的、具有根据本发明的监控单元的传动控制装置。

背景技术

为了能够在自动化技术中控制机器，特别是机床、生产设备和机械臂的运动过程，采用了传动调节装置。其作用原理是将运动额定值转换为用于发动机的控制信号，需借助于位置测量装置测出受发动机控制的运动，作为实际值，并这样调节控制信号，使额定值与实际值尽可能相互一致。

为了实现这种传动调节，越来越多地采用了位置测量装置，它们提供了绝对的定位值。由此就避免了所谓的增量位置测量装置的某些缺点，例如，为了找到用作为后续通过计量连字符数量进行位置测量的基准点的基准位置，而必须在接通之后进行基准运行的必要性。

为了传输绝对定位值，主要采用连续的数据接口，因为只需要少量的数据传输线就足够了，并且尽管如此，数据传输率也很高。通过自动化技术实现了大量标准接口，位置测量装置的连续接口的普遍代表是例如申请人的EnDat接口，另一个称为SSI。EnDat接口的依据见EP0660209B2，SSI接口的功能见EP0171579A1。

定位值在绝对位置测量装置中生成并通过连续接口以数字形式传输到传动调节装置，由于该定位值最终确定了机器的运动过程，因此对于机器的安全运行有决定性意义的是，避免在定位值生成和传输过程中出现误差，或者，就是出现了误差，也能够以尽可能高的概率在它可能对运动过程产生影响之前发现它。否则，即使只存在误差地生成或传输了一个定位值中的一个唯一的比特，也会使机器产生不可控制的、不可预见的和不稳定的运动。此外，除了对机器造成明显的损坏，还可能出现危害到那些停留在机器影响范围内的操作人员生命的情况。因此，识别存在误差的定位值在自动化技术中具有最高优先权。

发明内容

因此，本发明的目的在于给出一种识别存在误差的定位值的方法。

该目的通过权利要求1中所述的方法来实现。该方法的有利的细节从引用权利要求1的从属权利要求中得出。

在此，提出一种用于利用监控单元校验定位值的方法，按照应答区间的时间间隔向监控单元输送位置测量装置的定位值，该方法具有以下步骤：

·从至少两个定位值和达到定位值的时间间隔中计算运动值，

·通过将至少两个定位值中最新的定位值与位置变化量相加，位置变化量从运动值和直到达到需校验的定位值的时间中得出，由此实现为需校验的、跟随在至少两个定位值后面的定位值计算期望值，

·从期望值和最大定位区间中确定定位期望区间，

·将需校验的定位值和定位期望区间进行比较，

·发出信号，从而显示出比较结果。

本发明的另一个目的是给出一种识别存在误差的定位值的监控单元。

该目的通过权利要求6中所述的监控单元来实现。该监控单元的有利的细节从引用权利要求6的从属权利要求中得出。

根据本发明的监控单元用于校验由位置测量装置按照应答区间的时间间隔传输到传动控制装置的定位值，监控单元包括：

·处理单元，将定位值输送到处理单元，并且处理单元设定用于：从至少两个定位值和达到定位值的时间间隔中计算运动值；通过将至少两个定位值中最新的定位值与位置变化量相加，位置变化量从运动值和直到达到需校验的定位值的时间中得出，由此实现为需校验的、跟随在至少两个定位值后面的定位值计算期望值；和用于从期望值和最大定位区间中确定定位期望区间，和

·比较单元，通过该比较单元能将需校验的定位值和定位期望区间进行比较，并由该单元能发出信号，从而显示出比较结果。

如果在达到需校验的定位值之前，就完成了对定位期望区间的确定，则是非常有利的。于是，经过在比较单元中比较的校验结果在达到需校验的定位值后可以立即得出。

附图说明

本发明的其它优点和详细情况借助附图从下文中对优选的方法的说明以及根据本发明的用于校验定位值的监控单元中得出。图中示出：

图1示出传动调节的框图，

图2示出根据本发明的监控单元的框图，

图3示出运动过程的图表，

图4示出根据本发明的方法的流程图。

具体实施方式