[发明专利]履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法

权利要求书

1.一种履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于包括救援舱、悬浮装置、螺旋推进器、履带移动装置，设置位置监控器和水位检测器的操控系统；该悬浮装置设置浮箱及蓄、排水系统；该救援舱设置密封舱盖，并同悬浮装置、螺旋推进器、履带移动装置，以及控制缆线收放装置连接构成一体；该救援舱的操控系统与位置监控器、悬浮装置、螺旋推进器以及履带移动装置的控制电路连接，根据位置监控器以井下巷道作为移动参照物，通过检测履带救援舱与巷道的距离信号参数，以及水位检测器检测履带救援舱与巷道积水的水位信号参数，形成控制履带救援舱移动及安全浮降的信号参数，分别驱动悬浮装置和螺旋推进器及履带移动装置。

2.如权利要求1所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于还包括供电装置；该供电装置与操控系统及各装置的控制电路连接。

3.如权利要求1所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于还包括控制缆线及收放装置和终端操控系统；所述的履带救援舱是线控履带救援舱，其操控系统通过控制缆线连接终端操控系统的供电装置，并将检测到的信号参数经连接的控制缆线传输到终端操控系统，且接收其相应输出控制履带救援舱的移动及安全浮降参数，分别控制驱动履带移动装置、螺旋推进器和悬浮装置；该控制缆线收放装置在控制缆线的长度范围内，随履带救援舱的移动改变其外伸部分的长度。

4.如权利要求1、2或3所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于所述的操控系统还设置救援探测器、救援照明装置，并接收各装置检测或探测到的信号参数；所述的悬浮装置还设置过滤器，对于进入浮箱的巷道积水进行过滤处理。

5.如权利要求1、2或3所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于所述的履带救援舱设置带锁扣的多舱连接器，并通过操控系统进行离合控制；该多舱连接器是用于连接至少包括无线履带救援舱及线控履带救援舱二者之一的活动连接器；位于多舱连接器前面的履带救援舱脱开多舱连接器，以在后的履带救援舱为工作母舱，在其操控系统的控制距离范围内沿巷道移动。

6.如权利要求5所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于所述的履带救援舱包括设备舱、载人舱、无人搜索舱。

7.如权利要求5所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于所述的履带救援舱还包括物资载荷舱；该物资载荷舱设置卸载装置，在积水中潜行受阻过程中，卸去部分载荷载减轻重量适当上浮，相应处于安全浮降的潜行状态，其保留的载荷重量即为该处潜行的安全载荷重量。

8.如权利要求5所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于还包括控制缆线连接器；所述的履带救援舱是线控履带救援舱，并通过控制缆线连接器连接另一履带救援舱控制缆线的末端进行多个履带救援舱的密封串接；最后一个履带救援舱的控制缆线末端密封连接终端操控系统的控制缆线连接器，并且由终端操控系统通过控制缆线对每个履带救援舱操控系统进行单独运行控制，并记录每个履带救援舱的检测参数、运行参数和探测信息参数；相邻两履带救援舱之间的最大移动距离为控制缆线的长度。

9.如权利要求8所述的履带救援舱在井下巷道透水中的救援方法，其特征在于所述的载人舱设置独立操控系统，记录该载人舱已经生成的检测参数、运行参数和探测信息参数，并根据已经过的航行轨迹参数提供返航控制参数。

10.如权利要求3、6、7、8或9所述的用于井下透水救援的线控救援装置，其特征在于所述的控制缆线是多芯管线复合缆；该多芯管线复合缆中的一路空芯管路是输气管路。