[发明专利]控制方法及执行该控制方法的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制方法，特别是一种控制自动行走设备在预设的虚拟工作区域内工作的控制方法。

本发明涉及一种控制系统，特别是一种控制自动行走设备在预设的虚拟工作区域内工作的控制系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

为规划自动行走设备的工作区域，通常采用的方式是设置边界线，边界线围成的区域即为自动行走设备的工作区域。1999年5月11日公告的美国专利US6615108B1采用在草地上埋设边界线的方式设置机器人的工作区域。该方式存在的不足为，埋设边界线需要专业的工具在草地上开槽，费时费力，且会破坏草地的完整性。此外，针对某些特定的机器人，在其工作区域内无法开槽，如室内的吸尘器，不适合在市内的地面上开槽铺设边界线。但若直接将边界线铺设在工作区域的地表面，则边界线的位置容易变动，使得工作区域处在变动之中，无法满足用户需求。

为解决现有技术中通过铺设边界线设置工作区域的方式的不足，需要开发一种能够便捷、可靠地控制自动行走设备在预设的虚拟工作区域内工作的控制方法和控制系统。

发明内容

本发明解决的技术问题为：提供一种控制方法，该控制方法可以基于预先设置的虚拟工作区域控制自动行走设备在工作区域内工作，而无须铺设边界线。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种控制方法，所述控制方法根据预设的工作区域控制自动行走设备工作，所述控制方法包括如下步骤：定位装置输出自动行走设备的位置信息给中央处理单元；中央处理单元根据所述位置信息确定自动行走设备相对工作区域的位置，基于自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号；自动行走设备根据所述控制信号调整工作方式。

优选地，所述将定位装置设置在自动行走设备上。

优选地，所述定位装置为GPS装置或摄像头。

优选地，所述定位装置与自动行走设备相分离。

优选地，所述定位装置包括至少一个摄像头。

优选地，在中央处理单元存储工作区域的步骤前，所述控制方法还包括边界设定步骤，对工作区域进行设定。

优选地，所述边界设定步骤包括以下步骤：信息采集装置采集监控区域的图像；显示装置显示全局图像，所述全局图像覆盖监控区域；信息输入装置选取所述全局图像中的特定区域；中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域。

优选地，信息采集装置与自动行走设备相互分离。

优选地，所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

优选地，显示装置显示全局图像的步骤包括，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像，控制显示装置显示全局图像。

优选地，在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述控制方法还包括中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识的步骤。

优选地，所述定位装置与信息采集装置为同一个装置。

优选地，所述中央处理单元根据全局图像的特征标识获得自动行走设备的特征标识，根据自动行走设备的特征标识确定自动行走设备相对工作区域的位置。

优选地，信息输入装置选取特定区域的方式为输入特定的特征标识。

优选地，在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述控制方法还包括为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识的步骤，不同的类型标识代表不同的特定区域类型。

优选地，中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

优选地，所述特定区域类型还包括重负载区域，所述工作区域包括常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。

优选地，中央处理单元确认自动行走设备处于特殊工作区域时，生成控制信号，控制自动行走设备减速工作或重复工作。