[发明专利]智能车库搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种车库搬运机器人，具体的说是一种自动化控制的无人操作的全液压驱动车库汽车搬运机器人，属于智能化车库技术领域。

背景技术

今年来，由于经济的发展，交通拥堵和停车问题已经成为各级政府和群众关心的问题，由于机动车有90%以上的时间处于停泊的状态，所以解决停车难的问题显得尤为重要，各级政府相继制定各种优惠政策，鼓励和发展智能化立体车库的建设。

智能立体停车库因其停车位占地小，汽车进出库全靠自动化控制，驾驶人员无需进入库内，无人身安全隐患，特别适宜建筑物地下空间的充分利用，但是现有的智能停车库中，汽车搬运设备大多为链条传动，存在着结构复杂，设备运行不同步，故障率高，效率低的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种智能车库搬运机器人，能够实现车辆的稳定搬运，减少对活动部件的损坏，具有占地空间小，设备运行安全系数高的特点。

为了解决以上技术问题，本发明提供一种智能车库搬运机器人，包括带行走轮的底架机构和设于所述底架机构上的前后行走机构、车轮推正机构和升降机构，所述前后行走机构由电机经齿轮泵驱动设于所述底架机构前后行走轮处的两台液压马达，所述液压马达通过减速机带动主动齿轮，所述主动齿轮经中间齿轮与设于前后行走轮轴上的被动齿轮相连，驱动所述前后行走轮；所述车轮推正机构包括与所述齿轮泵相连的前轮平移推正油缸和后轮平移推正油缸，由所述前轮推正油缸推动前轮平移齿轮箱的齿轮，驱动与所述前轮平移齿轮箱相连的前轮平移调整机构同步推正，在所述后轮平移推正油缸推动下驱动由后轮平移同步齿条拉杆连接的后轮平移同步齿条，所述后轮平移同步齿条经后轮平移齿轮箱驱动后轮平移调整机构同步推正；所述升降机构包括升降油缸、前横拉齿条拉杆、后横拉齿条拉杆、前横拉齿条、中横拉齿条、后横拉齿条、前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱，所述升降油缸由所述齿轮泵的驱动，所述前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条之间由所述前横拉齿条拉杆和后横拉齿条拉杆连接，所述升降油缸与所述前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条连接构成一体，所述前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱经升降齿条与所述前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条驱动连接。

本发明进一步限定的技术方案是：前述的智能车库搬运机器人，为了适应车库的智能化操作，所述齿轮泵与所述液压马达之间设有电磁控制阀，以实现各个步骤的精确操作。

前述的智能车库搬运机器人，所述前后行走机构的前后行走轮处设有四对双导向轮，使得搬运机器人在轨道中运行时能够自动修正方向，与车位的轨道对接不发生偏移。

进一步的，前述的智能车库搬运机器人，所述前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱内均设有双升降齿轮条与所述前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条驱动连接，这样在前、中和后升降齿轮箱中总共具有六副升降齿条来同步举起升降机构，这样就避免了因为车辆的前后重量不等造成升降机构升降不同步，而造成的升降机构被卡，升降机构被损坏的问题。

此外，在本发明的智能车库搬运机器人中，还装有超重报警和过载保护装置，通过液压工作站自动泄压，确保设备运行的安全；当设备自动控制系统出现故障时，还可以通过装配的手动释放装置，实现手动自动复位，便于检修维护工作的顺利进行。

本发明的有益效果是：

1、本发明的汽车搬运机器人由停车库的PLC统一控制，并应用激光制导可准确在车库内长距离搬运汽车、汽车上下移位、停车，并可以与转盘、升降机、堆垛机等设备配合使用，可将汽车从入口车位送至多层由控制系统指定的车位，并可将车辆从车位上去下送至出口车位，驾驶人员的停车和取车工作就完全由机器人取代，无安全事故隐患。

2、该装置的整机只需要一台电机驱动，降低能耗和噪音；行走机构由液压马达驱动，前后同步定位精确，双导向轮在轨道中运行能自动修正方向，与停车位轨道不发生偏移，行走齿轮组由含齿轮油的齿轮箱保护，工作稳定免除了维护的烦恼。

3、前轮平移调整机构油缸活塞杆带动齿轮同步工作，机构动作无偏差，后轮平移调整机构因长度大，同步保证由后轮在后轮平移油缸活塞杆的推动下驱动由拉杆连接的两平移同步齿条，拉动后轮双平移齿轮箱的齿轮，驱动齿条同步的通过后轮平移调整机构，确保汽车推正到位，否则会造成单边卡住，设备受损。