[发明专利]机器人系统和被加工对象物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统和被加工对象物的制造方法。

背景技术

日本专利特开No.2011-000669公开了一种机器人系统(作业用多关节机器人系统)，该机器人系统包括双臂机器人和固定地安装于双臂机器人的第一机器人臂的照相机(摄像部)。根据上述日本专利特开No.2011-000669的机器人系统形成为由安装在双臂机器人的第一机器人臂上的手单元抓握工件(被抓握对象物)，并且由安装到双臂机器人的第一机器人臂的照相机拍摄(检查)正由该手单元抓握的工件的图像。具体地，机器人系统形成为在手单元使正由手单元抓握的工件绕一个轴旋转的同时，由安装于机器人臂的照相机来拍摄工件的图像，并且检测工件上的标记。当检测到工件上的标记时，机器人系统停止旋转工件。此后，机器人系统将工件从安装在第一机器人臂上的手单元切换到安装在双臂机器人的第二机器人臂上的手单元。

但是，在根据上述日本专利特开No.2011-000669的机器人系统中，照相机固定地安装于安装有抓握工件的手单元的机器人臂，因此当拍摄工件的图像时，照相机被限于一个视角。因此，根据上述日本专利特开No.2011-000669的机器人系统无法从多个视角拍摄工件(被抓握对象物)的图像，检查工件。一般而言，需要能够从多个视角拍摄(检查)工件(被抓握对象物)的图像的机器人系统是期望的。

发明内容

为了解决上述问题，提出了本发明，并且本发明的目的是提供分别能够从多个视角检查被抓握对象物的机器人系统和被加工对象物的制造方法。

为了实现上述目的，根据实施方式的第一方面的机器人系统包括：机器人，该机器人包括安装有抓握被抓握对象物的抓握部的机器人臂；第一摄像部，该摄像部检查正由所述抓握部抓握的所述被抓握对象物，并且该摄像部与所述机器人臂分开设置；以及控制部，该控制部被构造为操作所述机器人和所述第一摄像部，其中，所述控制部被构造为操作所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在操作所述机器人臂改变所述对象物的姿势的同时，操作所述第一摄像部以多次检查所述对象物。

在根据第一方面的机器人系统中，如上所述，控制部在操作机器人臂以改变对象物的姿势的同时，操作与机器人臂分开设置的第一摄像部以多次检查对象物，由此由机器人臂多次相对于与机器人臂分开设置的第一摄像部相对地改变被抓握对象物的姿势，因此可以由第一摄像部从多个视角检查被抓握对象物。

根据实施方式的第二方面的被加工对象物的制造方法包括以下步骤：由安装于机器人臂的抓握部来抓握被抓握对象物；在操作所述机器人臂以改变所述抓握部正抓握的所述对象物的姿势的同时，由与所述机器人臂分开设置的摄像部多次检查所述对象物；将所述对象物放入加工装置，并且由所述加工装置对所述对象物进行加工。

在根据实施方式的第二方面的被加工对象物的制造方法中，如上所述，在操作机器人臂以多次改变抓握部正抓握的被抓握对象物的姿势的同时，由与机器人臂分开设置的摄像部检查被抓握对象物，由此由机器人臂多次相对于与机器人臂分开设置的摄像部相对地改变被抓握对象物的姿势，因此可以提供能够由与机器人臂分开放置的摄像部从多个视角检查被抓握对象物的被加工对象物的制造方法。

根据以下结合附图进行的实施方式的详细描述，该实施方式的上述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加明显。

附图说明

图1是根据第一实施方式的机器人系统的全景图；

图2是根据第一实施方式的机器人系统的机器人的全景图；

图3是根据第一实施方式的机器人系统的框图；

图4是放置根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机的放置部的平面图；

图5是用于示出根据第一实施方式的机器人系统的动作的流程图；

图6是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机移动到放置部的状态的图；

图7是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机插入到放置部中的状态的侧面图；

图8是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机放置在放置部上的状态的侧面图；

图9是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机放置在放置部上的状态的俯视平面图；

图10是示出了由根据第一实施方式的机器人系统的手部抓握工件的状态的图；

图11是示出了由根据第一实施方式的机器人系统的检查照相机来检查工件(拍摄其图像)的状态的图；