[发明专利]X射线数字平板成像检测系统的多轴运动机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械臂装置，具体说是一种应用在X射线数字平板成像检测系统的多轴运动机械臂。

背景技术

近年来随着科技的不断普及和发展，X射线无损检测技术向自动化检测快速发展，要求配套传动设备自动化程度越来越高。现有的射线检测通常是人工或简单的配套机械装置来完成，这种装置自动化程度低、定位精度低且移动范围小， 因此检测效率低，工作强度大，已经不能满足X射线无损检测技术向自动化、智能化发展的要求。

发明内容

针对现有X射线数字平板成像检测系统配套机械设备存在不足的问题，本发明提供一种具有移动范围大，定位精度高，自动化程度高的X射线数字平板成像检测系统的多轴运动机械臂。

解决上述问题的具体技术措施是：一种 X射线数字平板成像检测系统的多轴运动机械臂，包括行车装置、辅助攝像机、射线机传感器、成像板传感器及中心传感器，其特征是：由X轴横向移动行车装置101、Y轴纵向移动行车装置102、固定吊架103、悬臂旋转机构104、悬臂横向导向架105、射线机前后移动机构106、成像板前后移动机构107、成像板升降机构108、射线机升降机构109、成像板偏摆机构110、射线机偏摆机构111、射线机固定架112、成像板固定架113、射线机传感器114、成像板传感器115、辅助摄像机116及中心传感器117构成，其中：X轴横向移动行车装置101安装在房顶上的X轴横向工字钢轨道上，Y轴纵向移动行车装置102安装在X轴横向移动行车装置下面的Y轴纵向工字钢轨道上，在Y轴纵向移动行车装置102的下面装有固定吊架103，在固定吊架103上装有平转轴承机构，在平转轴承机构上装有悬臂旋转机构104，悬臂旋转机构104上装有电机，电机传动轴连接扇齿轮，在悬臂旋转机构104下面安装悬臂横向导向架105，射线机前后移动机构106上装有行走转轮，行走转轮上装有横向移动电机，行走转轮安装在悬臂横向导向架105内的一端，成像板前后移动机构107上装有行走转轮，行走转轮上装有横向移动电机，行走转轮安装在悬臂横向导向架105内的另一端，在射线机前后移动机构106和成像板前后移动机构107下面分别装有成像板升降机构108和射线机升降机构109，在升降机构上装有升降电动机，在升降电动机的下连接杆上分别装有成像板偏摆机构110和射线机偏摆机构111，成像板偏摆机构110和射线机偏摆机构111的中心轴上分别装有偏转电机，在成像板偏摆机构110下面装有成像板固定架113，成像板固定架113上装有平板成像器及辅助摄像机116，在射线机偏摆机构111的下面装有射线机固定架112，射线机固定架112上固定X射线管，射线机固定架112上装有射线机传感器114，在成像板固定架113上装有成像板传感器115，在悬臂横向导向架105中心轴点上装有中心传感器117。

本发明的有益效果： X射线数字平板成像检测系统的多轴运动机械臂以其多维度的结构特点，可以满足各种复杂位置的移动定位，具有定位精度高，移动范围大，适应程度高等性能优势。由于其采用了多轴电动伺服驱动电机驱动，可以满足无损检测的高自动化、程序化和智能化检测的驱动要求。具有广泛的适用性，可大幅提高检测工作效率和降低工作强度，推动了无损检测技术的进一步发展，具有广阔的发展空间。

附图说明

图1是本发明的结构示意图； 

图2是图1的侧视图；

图3是本发明的应用系统组成图。

图中：1 多轴运动机械臂，2 平板X射线数字成像系统， 3检测工件，4系统控制台， 101 X轴横向移动行车装置，102 Y轴纵向移动行车装置，103固定吊架，104悬臂旋转机构，105悬臂横向导向架，106射线机前后移动机构，107 成像板前后移动机构，108成像板升降机构，109射线机升降机构，110成像板偏摆机构，111 射线机偏摆机构，112射线机固定架， 113成像板固定架，114射线机传感器，115 成像板传感器，116辅助摄像机，117 中心传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细说明。