[发明专利]销孔输出可调隙少齿差行星传动装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械行星传动领域

背景技术

目前机械行星传动领域广泛应用的少齿差行星传动中的渐开线少齿差行星齿轮传动及摆线针轮行星传动通常采用孔销输出机构，即用行星轮上的孔将相互位置180°两行星轮的角速度通过输出轴上输出盘的销等速比输出。通常称为孔销式W机构，其优点是结构简单且传动既得到静平衡还提高了承载能力。缺点是销的受力不匀，离输出轴远的行星轮，销的悬臂长，弯矩大，销的直径大，为了减小摩擦损失，销须带套，因此该输出机构占据了较大的空间，使其内的转臂轴承的承载能力和使用寿命受到限制，成为该传动的瓶颈。同属少齿差行星传动的内摆线针轮行星传动(专利号200610001307.9)采用针孔式输出机构，即用行星轮上的长针销将相互位置180°两行星轮的角速度通过组合输出轴上传力盘的孔等速比输出，针销的受力半径大、悬臂短，弯矩小，减小输出机构的空间，使转臂轴承的承载能力及使用寿命得到大幅提高。通过实施证明该传动能大幅提高承载能力，减小传动装置的体积和重量。存在的问题是专利描述的机构单一，结构较复杂，内摆线轮目前尚无专用加工设备，制造成本较高。

精密传动中，少齿差行星传动应用广泛。谐波传动应用较多，但传动产生的变形回差较大，其传动比一般不小于60，实用范围受到限制。而渐开线少齿差行星齿轮传动及摆线针轮行星传动由于输出机构销的悬臂长，变形大、精度不易提高、应用较少。而日本帝人公司改进了摆线针轮行星传动的输出方式用高的制造精度，设计生产的两级混合传动RV，在机器人领域得到广泛应用。为了达到精密传动的需求，除改造传动机构和提高传动的精度外，还可以用调隙的方式减少间隙回差，如弹性双面齿、调整传动轴的间距等都取得了一定的效果。目前，如精密机床的进给机构及雷达、机器人等一些专用精密传动装置中，要求运动精度高，间隙小、变形小，回程误差小的需求越来越多，现有的传动装置还远不能满足需求。

发明内容

本发明是为了解决目前少齿差行星传动中的渐开线少齿差行星齿轮传动及摆线针轮行星传动采用孔销输出机构存在的缺点和进一步完善了内摆线针轮行星传动的输出机构。并利用以上传动通常具有两个相位差180°啮合付或两组相位差对称啮合付的结构，利于调整传动机构间隙的特性，使其用于精密传动。

本发明解决其技术问题所采用技术方案是：在内摆线针轮行星传动采用的针孔式输出机构的基础上，采用能转动的传力销，传力销的中心圆半径R大于或等于输出轴上传力杆中心圆半径r_w。即R≥r_w，在输出轴的输出盘上安装中心圆半径为r_w的n个传力杆，穿过行星轮上对应的孔不于行星轮接触，每个行星轮的两侧有传力盘固定安装在传力杆上，传力盘上有与行星轮上传力销对应的传力孔，将互成180°的行星轮的角速度等速比输出。

该传动装置通常具有两个相位差为180°啮合付或两组相位差对称的啮合付，只须调整两个相位差为180°啮合付或两组相位差对称啮合付中心轮的相互相位角或行星轮上传力销的相互相位角，便可调整传动系统的间隙。

本发明的有益效果是：

1.对内摆线针轮行星传动用能转动的活动销，销的伸出段不用带套；传力销的位置不仅限于针轮中心圆，可安装滚动轴承提高传动效率，易实现自然数的传动比，实用范围扩大。

2.完全改变了渐开线少齿差行星齿轮传动及摆线针轮行星传动输出方式，使输出机构的体积减小、刚性增加，提高了转臂轴承的承载能力和使用寿命，传力销可安装滚动轴承提高传动效率，易实现自然数的传动比，使用范围更广。

3.对以上三种少齿差行星传动由于采用销孔式输出机构其刚性好，变形小，通常都用两个相位差180°啮合付或两组相位差对称的啮合付，可调整中心轮的相互的相位角或行星轮传力销的相互相位角，以减小或消除传动系统的间隙，减少传动的总回差，用于精密传动。

附图说明

本发明共有附图四幅，其中，

图一是本发明有调隙机构简支梁输出的结构示意主视图

图二是本发明有调隙机构简支梁输出的结构示意侧视图

图三是本发明传力销装有滚动轴承的悬臂输出的结构示意图

图四是本发明有调隙机构的两组相位差对称啮合付的简支梁输出结构示意图