[发明专利]路径匹配的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种在车辆导航中利用道路曲率与道路坡度进行路径匹配的方法及装置。

背景技术

路径匹配是利用车辆的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、陀螺仪、倾斜仪等定位装置，将接收到的传感器信号与导航电子地图中的路网进行匹配，并将传感器信号与导航电子地图中最有可能的一条代表当前行驶道路的Link(例如导航路径)进行匹配，得到匹配路径。

由于路径匹配功能是车载导航仪的基础核心功能，错误的路径匹配将导致其他导航功能无法进行或者给驾驶者提供错误的提示信息，因此有必要进一步加强路径匹配的准确性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种路径匹配的方法及装置，能够有效地增加路径匹配的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种路径匹配的方法，所述方法包括：

获取车辆的车辆行驶信息；

根据所述车辆行驶信息，计算出车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率；

根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。

优选地，在所述根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率的步骤之前，所述方法还包括：

根据车辆行驶信息，从电子地图数据库中选取候补的导航路径。

优选地，所述车辆行驶信息包括：车辆的位置信息、车辆的行驶方向信息和车辆的倾斜角度信息。

优选地，所述从电子地图数据库中选取候补的导航路径的步骤包括：

根据所述车辆的位置信息，在电子地图数据库中选定预定范围内所有的导航路径；

根据所述车辆的行驶方向信息，在所有的导航路径中，把通行方向与车辆的行驶方向背离较大的导航路径剔除，得到候补的导航路径。

优选地，还包括：

若有车辆行驶的历史轨迹，再根据车辆行驶的历史轨迹，结合车辆的行驶方向，在所述候补的导航路径中，把车辆不可能进入的导航路径排除掉，得到优化后的候补的导航路径。

优选地，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径的步骤包括：

根据所述车辆的位置信息、所述车辆的行驶方向信息、车辆的倾斜角度信息、以及所述行驶轨迹的曲率，计算出各候补的导航路径的评估值；

根据所述各候补的导航路径的评估值，得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。

优选地，所述根据所述车辆的位置信息、所述车辆的行驶方向信息、车辆的倾斜角度信息、以及所述行驶轨迹的曲率，计算出各候补的导航路径的评估值的步骤包括：

根据车辆的位置与各候补的导航路径之间的距离，设置第一权重值q_d；

根据车辆的行驶方向与各候补的导航路径之间的夹角，设置第二权重值q_θ；

根据所述行驶轨迹的曲率与车辆对应于各候补的导航路径上的点的切线曲率，设置第三权重值q_ρ；

根据车辆的倾斜角度与各候补的导航路径的坡度，设置第四权重值q_δ；

根据w＝k1×q_d+k2×q_θ+k3×q_ρ+k4×q_δ，计算出各候补的导航路径的评估值w，其中k1、k2、k3和k4分别为系数。

本发明还提供了一种路径匹配的装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的车辆行驶信息；

第一处理模块，用于根据所述车辆行驶信息，计算出车辆的行驶轨迹；

第二处理模块，用于根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率；

匹配模块，用于根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。

优选地，还包括：

第二获取模块，用于根据车辆行驶信息，从电子地图数据库中选取候补的导航路径。

优选地，所述匹配模块包括：

计算单元，用于根据所述车辆的位置信息、所述车辆的行驶方向信息、车辆的倾斜角度信息、以及所述行驶轨迹的曲率，计算出各候补的导航路径的评估值；

匹配单元，用于根据所述各候补的导航路径的评估值，得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。