[发明专利]路径匹配的方法及装置

权利要求书

1.一种路径匹配的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的车辆行驶信息；

根据所述车辆行驶信息，计算出车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率；

根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率的步骤之前，所述方法还包括：

根据车辆行驶信息，从电子地图数据库中选取候补的导航路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车辆的位置信息、车辆的行驶方向信息和车辆的倾斜角度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从电子地图数据库中选取候补的导航路径的步骤包括：

根据所述车辆的位置信息，在电子地图数据库中选定预定范围内所有的导航路径；

根据所述车辆的行驶方向信息，在所有的导航路径中，把通行方向与车辆的行驶方向背离较大的导航路径剔除，得到候补的导航路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若有车辆行驶的历史轨迹，再根据车辆行驶的历史轨迹，结合车辆的行驶方向，在所述候补的导航路径中，把车辆不可能进入的导航路径排除掉，得到优化后的候补的导航路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径的步骤包括：

根据所述车辆的位置信息、所述车辆的行驶方向信息、车辆的倾斜角度信息、以及所述行驶轨迹的曲率，计算出各候补的导航路径的评估值；

根据所述各候补的导航路径的评估值，得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置信息、所述车辆的行驶方向信息、车辆的倾斜角度信息、以及所述行驶轨迹的曲率，计算出各候补的导航路径的评估值的步骤包括：

根据车辆的位置与各候补的导航路径之间的距离，设置第一权重值q_d；

根据车辆的行驶方向与各候补的导航路径之间的夹角，设置第二权重值q_θ；

根据所述行驶轨迹的曲率与车辆对应于各候补的导航路径上的点的切线曲率，设置第三权重值q_ρ；

根据车辆的倾斜角度与各候补的导航路径的坡度，设置第四权重值q_δ；

根据w＝k1×q_d+k2×q_θ+k3×q_ρ+k4×q_δ，计算出各候补的导航路径的评估值w，其中k1、k2、k3和k4分别为系数。

8.一种路径匹配的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的车辆行驶信息；

第一处理模块，用于根据所述车辆行驶信息，计算出车辆的行驶轨迹；

第二处理模块，用于根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率；

匹配模块，用于根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于根据车辆行驶信息，从电子地图数据库中选取候补的导航路径。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述匹配模块包括：

计算单元，用于根据所述车辆的位置信息、所述车辆的行驶方向信息、车辆的倾斜角度信息、以及所述行驶轨迹的曲率，计算出各候补的导航路径的评估值；

匹配单元，用于根据所述各候补的导航路径的评估值，得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。