[发明专利]形状可控的导管和导管系统

权利要求书

1. 一种设备，包括：

导管（100，200，300，400，500）；

至少一条控制线（121，123），其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在沿所述导管的长度的点处；以及

控制机构（611，613），用于拉紧控制线以在所述导管中产生隆起形状或者悬臂式的结构。

2. 根据权利要求1所述的设备，包括安装在所述导管中或所述导管上的超声换能器阵列。

3. 根据权利要求2所述的设备，其中所述超声换能器阵列安装在离开所述导管的末端至少2厘米的位置处。

4. 根据权利要求3所述的设备，其中所述超声换能器阵列安装在离开所述导管的末端并且包括所述隆起形状的顶点的位置处。

5. 根据权利要求1所述的设备，其中所述导管包括被制造为具有不同硬度使得所述导管的硬度沿所述导管的长度变化的材料，其包括至少一个较大硬度的区域和至少一个较小硬度的区域，其中所述超声换能器阵列安装在较大硬度的区域中，而较小硬度的区域在所述导管处于所述隆起形状或所述悬臂式结构时对应于所述导管中的弯曲。

6. 根据权利要求1所述的设备，包括第一控制线和第二控制线，其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在沿所述导管的长度的不同长度处的各个锚点处，其中所述控制机构被配置为拉紧所述控制线以在所述导管中产生所述隆起形状。

7. 根据权利要求6所述的设备，包括第三控制线和第四控制线，其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在各个锚点处；

其中所述第三控制线和第四控制线被配置为提供所述导管的尖端的前/后控制或左/右控制。

8. 根据权利要求7所述的设备，包括第五控制线和第六控制线，其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在各个锚点处；

其中所述第五控制线和第六控制线被配置为提供所述导管的尖端的前/后控制或左/右控制中的另一个。

9. 一种设备，包括：

导管（200，400）；

至少一条控制线（121，123），其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在沿所述导管的长度的点处；以及

控制机构（611，613），用于拉紧控制线以在所述导管中产生弯曲；

其中所述导管包括被制造为具有不同硬度使得硬度沿所述导管的长度变化的材料，其包括较大硬度的区域和对应于所述导管中的弯曲的至少一个较小硬度的区域。

10. 根据权利要求9所述的设备，包括第一控制线和第二控制线，其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在沿所述导管的长度的不同长度处的各个锚点处，其中所述控制机构被配置为拉紧所述控制线以在所述导管中产生所述隆起形状。

11. 根据权利要求10所述的设备，包括当所述导管处于隆起形状时与所述导管中的弯曲对应的至少两个较小硬度的区域。

12. 根据权利要求10所述的设备，包括安装在离开所述导管的末端并且包括所述隆起形状的顶点的位置处的超声换能器阵列。

13. 根据权利要求9所述的设备，其中所述控制机构被配置为拉紧所述至少一条控制线以在所述导管中产生悬臂式结构。

14. 根据权利要求13所述的设备，包括在所述导管中或所述导管上位于离开所述导管的远端至少2厘米的距离的位置处的超声阵列。

15. 一种超声成像设备，包括：

导管（100，200，300，400，500）；以及

超声阵列（101，201，301，401，501’），在所述导管中或所述导管上位于离开所述导管的远端至少2厘米的距离的位置处。

16. 根据权利要求15所述的设备，包括：第一控制线和第二控制线，其在所述导管内部延伸并且在所述导管内部锚定在沿所述导管的长度的不同长度处的各个锚点处；以及

控制机构，用于拉紧所述控制线以在所述导管中产生隆起形状。

17. 根据权利要求16所述的设备，其中所述超声换能器阵列安装在包括所述隆起形状的顶点的位置处。