[发明专利]一种工程机械设备行走方向控制方法及装置

权利要求书

1.一种工程机械设备行走方向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测工程机械设备的转台方向；

所述设备的万向操纵装置根据相应的操纵及所述转台方向输出动作向量；

根据所述动作向量确定所述设备的行驶速度分量和转向速度分量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，万向操纵装置输出动作向量的步骤具体为：

在所述转台相对所述设备的行走机构的旋转平面内，以所述设备的回转中心为原点，以所述转台正向为X’轴，以经过原点且与X’轴垂直的直线为Y’轴；

所述万向操纵装置根据相应的操纵输出动作向量在X’轴上的分量及在Y’轴上的分量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定行驶速度分量和转向速度分量的步骤包括：

在所述转台相对所述设备的行走机构的旋转平面内，以所述设备的回转中心为原点，以所述行走机构的正向为X轴，以经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴；

将所述动作向量在所述X轴上投影得到所述行走机构的行驶速度分量，将所述动作向量在所述Y轴上投影得到所述行走机构的转向速度分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述万向操纵装置是万向操纵杆或万向操纵踏板或其他可以实现平面内万向操纵的装置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，得到所述行驶速度分量和转向速度分量的步骤之后还包括：

根据所述行驶速度分量和转向速度分量控制所述行走机构的左右行走马达的速度，使得所述行走机构以与所述行驶速度分量和转向速度分量相对应的行驶速度和转向速度行驶。

6.一种工程机械设备行走方向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测装置，用于检测工程机械设备的转台方向；

万向操纵装置，用于根据相应的操纵及所述转台方向输出动作向量；

控制器，用于根据所述动作向量确定所述设备的行驶速度分量和转向速度分量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

在所述转台相对所述设备的行走机构的旋转平面内，以所述设备的回转中心为原点，以所述转台正向为X’轴，以经过原点且与X’轴垂直的直线为Y’轴，所述万向操纵装置还用于根据相应的操纵输出动作向量在X’轴上的分量及在Y’轴上的分量。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

在所述转台相对所述设备的行走机构的旋转平面内，以所述设备的回转中心为原点，以所述行走机构的正向为X轴，以经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴，所述控制器还用于将所述动作向量在所述X轴上投影得到所述行走机构的行驶速度分量，将所述动作向量在所述Y轴上投影得到所述行走机构的转向速度分量。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述万向操纵装置是万向操纵杆或万向操纵踏板或其他可以实现平面内万向操纵的装置。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，

所述控制器还用于根据所述行驶速度分量和转向速度分量控制所述行走机构的左右行走马达的速度，使得所述行走机构以与所述行驶速度分量和转向速度分量相对应的行驶速度和转向速度行驶。