[发明专利]一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备及其应用系统

说明书

技术领域：

本发明涉及一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，其中底涂工具用于将底涂涂覆至汽车玻璃表面的特定位置，以及应用该设备配合机器人一起完成涂覆底涂至玻璃表面工作的底涂系统，还涉及应用该底涂系统将底涂涂覆至玻璃表面的方法。

背景技术：

在将汽车玻璃安装进汽车车体的开口部时，汽车玻璃的周边要涂覆有粘接剂；在汽车玻璃生产过程中，玻璃上可能被安装各种附件或者框架，这些附件和框架是通过粘接剂的粘接而固定在玻璃上的；为了保证上述粘接剂与玻璃的亲和性，特别是保证粘接剂与玻璃的良好粘接效果，一般要在粘接剂涂覆之前，在玻璃上需要涂覆粘接剂的位置涂覆两层底涂：第一层底涂为透明的表面活化剂，会迅速蒸发并且为第二层底涂的涂覆做准备；第二层底涂需要涂抹在第一层底涂之上，该底涂一般为黑色，主要是为了提高了粘接剂和玻璃的粘附力，更重要的是阻挡紫外线，防止粘接剂老化。

以往的底涂涂覆工作是由人工手动操作完成，但是人工操作容易造成底涂厚度不均匀、底涂轨迹偏差等质量问题；而且底涂在涂覆干燥过程中会挥发出刺激性的气味，对操作人员的身体健康有害。因此随着技术的发展，使用机器人代替人工来完成底涂涂覆工作是必然的趋势。

在汽车玻璃底涂涂覆过程中，根据客户的具体需求，往往需要在汽车玻璃上涂覆不同宽度的底涂以及需要涂覆底涂的位置也分布在多个区域，所以针对这种需求，需要采用多个不同底涂工具来完成一片汽车玻璃的底涂涂覆工作。

在采用机器人自动涂覆底涂时，需要有一个装置给机器人提供不同的底涂工具，并且能够完成更换底涂工具、将底涂填充进底涂工具、除去底涂工具中多余底涂、以及每次底涂涂覆完成后使底涂工具处于等待位置等操作。

在底涂涂覆过程中，两层底涂需要分别单独涂覆一次，而随着汽车玻璃技术的逐渐发展，底涂涂覆的宽度和位置要求已经多达三种乃至更多，因此底涂工具至少需要六个甚至更多，而现有技术均不能满足同时设置六个甚至更多底涂工具的要求。

美国专利US5131349A、US6471774B1和US7390533B2均公开了一种采用机器人和底涂工具的底涂系统，上述三篇专利中均采用固定的底涂工具，在一个由伺服电机驱动的圆盘上安装四个底涂工具，通过伺服电机的旋转将相应的工具转到特定的所需位置，然后更换毛毡座并预填充底涂，最后由机器人抓取玻璃板完成底涂涂覆工作。转动的圆盘提供四个不同的位置分别用于涂覆底涂、去除和抓取底涂工具以及两个等待位置。在上述三篇专利中公开的技术方案中安装在转动的圆盘上的底涂工具最多为四个，这是因为如果安装六个甚至更多个底涂工具的话，机器人会在底涂涂覆过程中与未使用的底涂工具发生干涉，或者未使用的底涂工具会进入玻璃板的上方，造成底涂残料滴落到玻璃板表面，造成废品；同时，这些方案只有两个用于保护底涂工具、放置底涂工具的等待位置，不能同时为六个底涂工具提供等待位置，而且底涂工具的等待位置与预填充位置在同一个位置，无法实现底涂工具预填充底涂后的挤压除去多余底涂的功能。

还有一种技术方案是在机器人第六轴法兰上安装一个由伺服电机驱动的圆盘，圆盘上安装两到三个不同的底涂工具。伺服电机的旋转定位为机器人选择不同的底涂工具。由机器人的空间运动在固定的不同位置完成除去过期底涂工具、抓取新底涂工具、底涂工具预填充和挤压除去多余底涂等预备工作，然后机器人完成涂覆底涂后，机器人运动到等待位置。该技术方案中机器人第六轴法兰上的圆盘也只能安装二到四个底涂工具，如果安装超过四个底涂工具的话也存在与美国专利US5131349A、US6471774B1和US7390533B2三篇专利公开的技术方案同样的干涉、底涂残料滴落到玻璃板表面等缺陷。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，该设备能够实现同时设置至少六个不同的底涂工具，并在底涂涂覆过程中只有一个底涂工具位于玻璃板上方，其他底涂工具不与机器人发生干涉而且不进入玻璃板上方以防止底涂残料滴落到玻璃板表面而造成废品；本发明还提供一种应用该设备配合机器人完成底涂涂覆工作的底涂系统，以及应用该底涂系统将底涂涂覆至汽车玻璃表面的方法。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，包括机架、多个底涂工具、多个底涂装置和传动机构，其特征在于：

底涂工具用于将底涂涂覆到玻璃板表面；

底涂装置用于调节底涂工具位置高度和底涂流量，所述底涂工具固定在底涂装置下端；