[发明专利]一种灾后搜救终端定位方法及生命探测装置

说明书

技术领域

本发明涉及灾后搜救生命探测技术领域，特别涉及一种灾后搜救终端定位方法及生命探测装置。

背景技术

自然灾害具有瞬间发生、破坏剧烈、监测预报困难、社会影响深远等特点，例如，破坏性强烈的地震、山体滑坡等灾害，给国家经济建设和人民生命财产安全造成巨大的危害和损失。国内外无数次的自然灾害事例证明，灾后紧急救援技术水平对于减轻灾害损失具有极其重要的意义。

我国目前在灾害紧急救援技术方面还十分薄弱，主要依靠人力、搜救犬以及生命探测装置进行生命探测，以寻找幸存者。人力和搜救犬探测效率比较低下，且受周边环境影响严重。现有生命探测装置均存在着受现场环境影响较大、搜索空间范围小、搜索速度慢、缺乏快速定位能力等缺点，远远满足不了灾后废墟埋压的被困人员大范围快速搜救的需求。

为了解决现有技术中生命探测装置受到环境影响严重，导致搜救效率低下的问题，一种基于手机的灾后生命探测方法和系统被提出。如图1所示，这种系统由手机(移动终端)和若干生命探测装置(基站)组成。发生灾情后，由生命探测装置(基站)发送消息诱发被困人员手机(移动终端)进行登记接入，搜索生命探测装置发出的信号建立紧急链路链接。生命探测装置根据求救信号，确定移动终端并进行定位操作，最终确定被困人员的位置，进行有效的施救。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

基于接收强度的定位方法，根据无线信号从发射端与接收端的衰减值再结合无线传播衰减的经验模型对传播距离d进行估算进而完成对发射端的定位。该方法应用运于废墟环境下的终端定位有两个难点：1、终端具有基于接收前向信号强度的开环功控能力，生命探测装置无法准确获取终端反向信号的发射功率，也就很难获取准确地传播路径的衰减值；2、针对废墟环境的复杂性，很难提出一个精确的无线传播衰减的经验模型。

基于到达时间差的定位方法，根据无线信号从发射端到多个接收端的传输时间差，再结合公式Δd＝c×Δt进行定位的方法。该方法应用运于废墟环境下的终端定位有两个难点：1、在废墟环境下，信号传送存在严重的多径扩散；2、电磁波在介质中传播时，速度会有较大的衰减。

此外，由于在测量某条消息的接收信号强度和到达时间时，伴随着随机测量误差，该误差将导致在不同环境、不同条件下的定位坐标之间产生比较大的随机定位误差。

现有技术中，尚没有一种行之有效的灾后搜救终端定位的方案可以完成在灾后搜救中对终端进行准确的定位。

发明内容

为了解决现有技术中生命探测存在的传播路径衰减值估计不准、传播模型建立困难、无线信号的多径效应以及传播速率衰减而造成的无法精确定位终端的问题，本发明实施例提供了一种灾后搜救终端定位方法及生命探测装置。所述技术方案如下：

一种灾后搜救终端定位方法，所述方法包括：

A、至少4台生命探测装置同时接收终端的登记接入信号；

B、根据所述终端的登记接入信号计算得到所述终端的位置坐标；

C、根据连续两次所述登记接入信号计算得到的所述位置坐标对本次计算的到的所述位置坐标进行预测和校正，得到校正位置坐标；

D、比较所述校正位置坐标与所述位置坐标，若其差值小于预先设定的值，则将所述校正位置坐标作为所述终端的定位结果；否则，返回步骤B。

所述步骤B，进一步包括：

根据所述登记接入信号到达时间t及信号强度p，4台生命探测装置分别与所述终端的距离为

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