[发明专利]路线引导系统、路线引导方法以及路线引导程序

说明书

技术领域

本发明涉及在从设施退出时对从停车场等设施的出入口连接到行驶目的地的道路进行引导的路线引导系统。

背景技术

以往，例如在专利文献1中公开了一种确定本车辆所在的设施的设施外的道路与设施内的道路处于连接关系的连接点，并引导相对于本车辆的行进方向的连接地点方向的导航装置。在该装置中，判定本车辆是否接近了设施出口引导点(例如，从本车位置到设施出口引导点的距离是否在规定距离以内)。这里，在被判定为肯定的情况下，在本车辆从设施出口引导点退出前，进行引导朝向规定路径的方向的出口分支引导(作为从出口退出后的进行方向的引导的退出后引导)。此时，在设施出口引导点的左方向存在引导路径的情况下，输出基于显示装置的画面显示、基于声音的消息(例如，“请在出口向左行驶”)来进行引导。

专利文献1：日本特开2007-51999号公报(段落号0003-0025、0042-0055和图6)。

在这样的以往的装置中，当驾驶员打算从设施内通过出口向设施外的道路退出时，能够在设施内的接近出口处的地点把握进入该道路时应该向哪个方向行驶。此时，如果与出口相连的设施外道路仅有一个，则“右方向”、“左方向”等的引导被错误理解的情况几乎不会发生。但是，在与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况下、或在出口与交叉路口直接相连的情况下，为了正确地引导从出口退出后应该行驶的道路，需要准确地进行“右斜方向”、“左斜方向”、“90度右方向”、“90度左方向”之类的引导。但是，为了进行这样的引导，需要从设施出口与设施外道路连接的退出路与设施外道路连接的角度，然而，在道路信息中即使包含作为退出路与设施外道路的连接点的出入口节点的位置，也不会包括该连接角度的情况较多。因此，与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况、或出口与交叉路口直接相连的情况下的路线引导难以准确地进行，从而导致发生驾驶员无法在正确的引导道路上行驶的不良后果。

发明内容

因此，正寻求一种即使在与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况下、或出口与交叉路口直接相连的情况下，也尽可能地实现可靠的路线引导的技术。

本发明涉及的路线引导系统的特征构成在于，具有：取得表示本车辆的当前位置的本车位置信息的本车位置信息取得部；取得道路信息的道路信息取得部，该道路信息包括表示设施外的道路的道路路段的信息、和表示具有与所述道路连接的出入口的设施中的所述出入口的位置的出入口节点信息；判定所述本车辆是否正处于从所述设施向所述道路进行退出行驶的过程中的设施退出判定部；决定估计连接角度的估计连接角度决定部，该估计连接角度是与所述出入口节点连接的所述设施内的退出路在所述出入口节点的估计的连接角度；退出后引导信息生成部，在被判定为处于所述退出行驶的过程中时，该退出后引导信息生成部基于所决定的所述估计连接角度，生成路线引导信息，该路线引导信息是向构成从所述退出路退出后的引导路径的所述道路、即引导道路行进的行进方向的引导；连接角度评价部，在根据所述本车位置信息和所述道路信息检测出从所述退出路退出后的所述本车辆的实际行驶道路与所述引导道路不同的情况下，该连接角度评价部基于所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正，并记录该修正后的所述估计连接角度。

根据该特征构成，由于无法从道路信息中得知作为与退出路所相连的道路的连接点的出入口节点处的、该退出路与该道路的实际连接角度，所以估计该连接角度作为估计连接角度。并且，基于该估计角度生成从退出路向引导道路进入用的引导信息后通知给驾驶员。该引导信息终究基于的是估计连接角度，因此并非准确的引导信息。因此，会发生驾驶员按照该引导信息选择的实际行驶道路并非正确的引导道路的情况。在该情况下，基于实际行驶的行驶道路与真正的引导道路的相对角度来修正估计连接角度。修正后的连接角度比估计连接角度更接近实际的连接角度的可能性较高，因此通过在下一次的路线引导时使用修正后的连接角度，能够实现更可靠的路线引导。