[发明专利]一种单轴旋转调制捷联式惯性导航系统海上校准方法

权利要求书

1.一种单轴旋转调制捷联式惯性导航系统海上校准方法，其特征在于：实现的具体步骤如下：

步骤一：船舶航行一段时间t，记此时刻为校准时刻，根据此时刻船舶上的惯性导航系统输出的位置数据以及卫星导航接收机提供的导航数据，得到：

δλ(t)＝λ′(t)-λ(t)         (1)

δL(t)＝L′(t)-L(t)            (2)

其中，λ(t)表示校准时刻卫星导航接收机获取的单点位置经度，λ′(t)表示校准时刻惯性导航系统输出的位置经度，δλ(t)表示惯性导航系统航行工作时间累积的位置经度误差；L(t)表示校准时刻卫星导航接收机获取的单点位置纬度，L′(t)表示校准时刻惯性导航系统输出的位置纬度，δL(t)表示惯性导航系统航行工作时间累积的位置纬度误差；

步骤二：根据惯性导航系统累计的位置误差 δλ(t)、 δL(t)以及公式(3)，得到惯性导航系统误差源陀螺漂移ε_z的公式(4)：

δλ(t)δL(t)=sinLΩsinΩt-sinLt-cosLΩ(1-cosΩt)ϵZ---(3)]]>

ϵZ=δλ(t)ΩsinLsinΩt-sinLtϵZ=δL(t)Ω-cosL(1-cosΩt)---(4)]]>

其中，Ω表示地球自转角速率，L表示纬度；

步骤三：采用公式(4)中其中一个惯性导航系统误差源陀螺漂移ε_z，对单轴旋转调制捷联式惯性导航系统进行补偿，由此实现对单轴旋转调制捷联式惯性导航系统的一次校准。