[发明专利]一种水箱拉丝机的排线速度与位置跟踪方法

权利要求书

1.一种水箱拉丝机的排线速度与位置跟踪方法，所述水箱拉丝机的排线装置与排线伺服电机连接，所述排线伺服电机与排线伺服控制器连接，所述水箱拉丝机的收卷机构与收卷电机连接，所述收卷电机与收卷变频器连接，所述收卷机构上安装位置检测器，其特征在于：将每层排线运行控制过程分为3个阶段：AJ匀速阶段、CD高速阶段、DE降速阶段；所述排线速度与位置跟踪方法包括以下步骤

1)，设总排线距离为S倍排距，CD高速阶段的持续距离为S₁倍排距，DE降速阶段的持续距离为S₂倍排距，S₁+S₂≤S，以及设AJ匀速阶段收卷、排线总脉冲数分别为P_SAJ、P_PAJ；CD高速阶段收卷、排线总脉冲数分别为P_SCD、P_PCD，DE降速阶段收卷、排线总脉冲数分别为P_SDE、P_PDE，所述收卷脉冲数指由收卷机构上脉冲检测到的脉冲数，排线脉冲数指的是伺服系统的脉冲数；

根据位置检测器得到的收卷脉冲数，判断当前所处的运行阶段；

2)3个阶段的运行控制过程如下：

在AJ匀速阶段，

PSAJ=(S-S1-S2)ZSPPAJ=(S-S1-S2)ZPDS/DP---(7)]]>

在AJ匀速阶段，n_P＝n_SD_S/D_P，从某一层排线开始，若收卷检测到已经旋转的脉冲数为P_SX，结合P_PZ/P_SZ＝(Z_PD_S)/(Z_SD_P)，则

nP=nSDS/DPPPg=PSXZPDS/(ZSDP)---(8)]]>

在CD高速阶段，

PSCD=ZSS1PPCD=(S1+S2)S1ZPDS/[(S1+12S2)DP]---(9)]]>

nP=nS(S1+S2)DS/[DP(S1+12S2)]PPg=PPAJ+(PSX-PSAJ)ZPDS(S1+S2)/[(S1+12S2)(ZSDP)]---(10)]]>

在DE降速阶段，

PSDE=S2ZSPPDE=12S2(S1+S2)ZPDS/[(S1+12S2)DP]---(11)]]>

nP=nS(S1+S2)(PSZ-PSX)DS/[(S1+12S2)(DPPSDE)]PPg=PPZ-(PSZ-PSX)(S1+S2)ZPDS/[2(S1+12S2)PSDEZSDP)]---(12)]]>

在每个排线阶段，得到P_Pg和n_P，根据排线位置脉冲数反馈值P_Pf，P_Pg与P_Pf之差通过PI调节输出Δn_P与n_P相加，得到输出给排线伺服驱动器的排线速度n_PP。