[发明专利]起重机吊装物路径规划方法

权利要求书

1.一种起重机吊装物路径规划方法，起重机包括起重机转台和变幅机构，其特征在于，该方法包括：

将障碍物在起重机工作平面上进行投影；

对投影进行极径化处理，将障碍物的坐标表达形式转换为极坐标表达形式；

对位于吊装物路径上的障碍物进行分析，确定吊装物可通过路径；

根据吊装原则确定吊装路径。

2.根据权利要求1所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，将障碍物在起重机工作平面上进行投影包括：

确定吊装物的工作区域；

对工作区域内的障碍物高度进行分析，确定需要进行投影的障碍物；

选定起重机工作平面，确定投影基准面；

将需要进行投影的障碍物在投影基准面上进行投影。

3.根据权利要求1所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，将障碍物在起重机工作平面上进行投影之后，对投影进行极径化处理之前还包括：

对投影在投影基准面上的障碍物投影进行规则化处理，使该障碍物投影形成预定的图形形状，该图形形状为正多边形，矩形、圆形、或椭圆形。

4.根据权利要求1所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，对投影进行极径化处理，将障碍物的坐标表达形式转换为极坐标表达形式包括：

以起重机转台中心为回转中心，以回转中心距离吊装起点和吊装终点的距离中较大值为半径，确定吊装物的吊装区域；

对吊装区域内的障碍物进行极径化处理。

5.根据权利要求1所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，对位于吊装物路径上的障碍物进行分析包括：

通过极坐标将吊装区域进行网格化处理，确定障碍物所在区域；

建立网格化区域数据存储表，确定可行吊装工作区域；

建立障碍物标识网格数据表。

6.根据权利要求5所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，通过极坐标将吊装区域进行网格化处理包括：

将吊装区域按照极径方向和极角变化方向分割为多个网格点；

确定障碍物所在区域包括：检验网格点是否在障碍物区域内，并将位于障碍物区域内的网格点标示为相应的障碍物编号；

建立障碍物标识网格数据表包括：将标示后的障碍物编号对应填入网格化区域数据存储表内，建立障碍物标识网格数据表。

7.根据权利要求6所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，检验网格点是否在障碍物区域内包括：

确定网格化区域内障碍物的极坐标范围，并将网格点转换为极坐标；

将网格点转换的极坐标与障碍物的极坐标范围进行比较，确定网格点是否位于障碍物极坐标网格化区域范围内。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，建立障碍物标识网格数据表之后，根据吊装原则确定吊装路径之前还包括：

分析障碍物标识网格数据表，建立吊装物在可行吊装工作区域内的变幅穿行直径表。

9.根据权利要求8所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，建立吊装物在可行吊装工作区域内的变幅穿行直径表之后，根据吊装原则确定吊装路径之前还包括：

分析障碍物标识网格数据表，建立吊装物在可行吊装工作区域内的回转穿行直径表。

10.根据权利要求9所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，建立吊装物在可行吊装工作区域内的回转穿行直径表之后，根据吊装原则确定吊装路径之前还包括：

比较吊装物的变幅穿行直径表和回转穿行直径表，确定吊装物的可穿行直径表。

11.根据权利要求1所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，根据吊装原则确定吊装路径中的吊装原则包括：

最短路径原则、最安全原则和需跨越障碍物的吊装路径规划。

12.根据权利要求11所述的起重机吊装物路径规划方法，其特征在于，根据吊装原则确定吊装路径包括：

根据确定的吊装原则选择吊装路径参数和参数权重，确定吊装路径。