[发明专利]流体喷射装置、流体喷射方法、医疗设备

说明书

技术领域

本发明涉及流体喷射装置、流体喷射方法和使用了该流体喷射装置的医疗设备。

背景技术

以往公知有喷射加压流体来切断组织的流体喷射切断控制系统。在该流体喷射切断控制系统中，通过泵的输出(压力)来控制流体的喷射力。作为该泵的压力控制方法，有添加对泵或末端执行器的流量、压力进行监视的传感器的方法、操作者使用脚踏开关将输出变更指令输入到操纵台的方法(例如，参照专利文献1)。

【专利文献1】日本特开2006-198409号公报

根据如上所述的专利文献1，在用手把持着末端执行器来切除所瞄准的组织时，虽然能够控制喷射力，但切除的程度随末端执行器的移动方式而变化。例如，在想要较浅地切除较大的范围时，需要频繁地移动末端执行器，而当停止末端执行器的移动时，有时会切得过深。相反，在切除特定的狭小部分的情况下，当手抖动时，有时所喷射的流体会喷射到想要切除的部位以外的部位而进行了切除，存在无法按照操作者的期望进行切除或切开的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题中的至少一部分而完成的，可作为以下方式或应用例来实现。

[应用例1]本应用例的流体喷射装置喷射流体而进行对象物的切开或切除，其特征在于，该流体喷射装置具有：供给流体的流体供给单元；操作部，其与从所述流体供给单元供给的流体连通；流体喷射管，其喷射与所述操作部连通的流体；喷射模式选择单元，其选择规定的喷射模式；加速度传感器，其检测所述操作部的操作加速度；以及控制单元，其使用根据所选择的所述喷射模式设定的设定加速度和所述加速度传感器检测到的操作加速度，控制流体的喷射。

这里，所谓喷射模式的选择，是指例如选择进行大范围的切除或切开的模式或进行小范围的切除或切开的模式。

根据本应用例，由加速度传感器检测操作者对操作部进行操作时的动作的操作加速度，根据基于所选择的喷射模式设定的设定加速度和操作加速度，控制流体的喷射或不喷射。因此，在想要较浅地切开大范围或想要以适当的深度切开小范围时，分别能够进行操作者所期望的适当的切开或切除。

[应用例2]在上述应用例的流体喷射装置中，优选的是，所述规定的喷射模式包含针对所述对象物的大范围进行切开或切除的大范围模式，所述控制单元进行如下控制：在选择了所述大范围模式的情况下，当所述操作加速度大于所述设定加速度时喷射流体，且当所述操作加速度为所述设定加速度以下时停止流体的喷射。

根据这种方式，在想要较浅地切开较大范围的情况下，当操作加速度为设定加速度以上时，例如当频繁地快速移动操作部时喷射流体，当手的动作慢或停止时，流体的喷射停止，因此，不会在同一场所持续进行喷射，能够防止切得过深。

[应用例3]在上述应用例的流体喷射装置中，优选的是，所述规定的喷射模式包含针对所述对象物的小范围进行切开或切除的小范围模式，所述控制单元进行如下控制：在选择了所述小范围模式的情况下，当所述操作加速度小于所述设定加速度时喷射流体，且当所述操作加速度为所述设定加速度以上时停止流体的喷射。

在进行特定部位的切除的情况下，当操作加速度为设定加速度以下时，例如若操作部的动作较小则能够进行切除，若假设因手抖而引起较大的动作、从而判断为操作加速度为设定加速度以上，则停止喷射，能够防止对非期望部位的切除。

[应用例4]在上述应用例的流体喷射装置中，优选的是，该流体喷射装置还具有信息输出单元，该信息输出单元使用所选择的所述喷射模式、所述设定加速度和所述操作加速度，输出能否喷射流体的信息。

这里，作为信息输出单元，例如包括基于音频的输出、光或画面显示等能够进行视觉确认的输出手段。

例如，可在从信息输出单元输出音频等时进行喷射，当停止手的动作时停止喷射。也就是说，在一定的操作加速度的范围内进行操作时，可通过音频、光或画面显示等向使用者告知是适合喷射的状态还是不适合喷射的状态，使用者可按照信息输出单元的输出来控制喷射开关，因此，操作者能够以期望的喷射条件进行操作。

[应用例5]在上述应用例的流体喷射装置中，优选的是，所述操作部是产生脉冲流体的脉动产生部，所述控制单元是控制脉冲流体的喷射的控制单元。