[发明专利]起重机的操作控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种起重机的操作控制系统，用于驱动起重机的吊钩到达目标位置，其特征在于，所述操作控制系统包括：

输入单元，用于输入所述目标位置(A)相对于基准位置的作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，并发出目标位置信号；

控制单元，接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

执行单元，接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

2.如权利要求1所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，所述基准位置包括基准原点(O)和基准角度线(OB)，所述起重机的回转机构(11)的中心在水平面内的投影定义为所述基准原点(O)，所述基准原点(O)在该水平面任意引出的一条直线定义为所述基准角度线(OB)；

所述作业幅度(r)和所述作业高度(h)相对于所述基准原点(O)确定，所述回转角度(ψ)相对于所述基准角度线(OB)确定。

3.如权利要求1或2所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，

所述控制单元包回转控制单元(21)，所述执行单元包括回转机构(11)；

所述回转控制单元(21)接收所述目标位置信号中的回转角度信号，并向所述回转机构(11)发出回转指令，所述回转机构(11)根据该回转指令旋转相应的回转角度(ψ)。

4.如权利要求1或2所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，

所述控制单元包括变幅控制单元(22)，所述执行单元包括变幅机构(12)；

所述变幅控制单元(22)接收所述目标位置信号中的作业幅度信号，并向所述变幅机构(12)发出变幅指令，所述变幅机构(12)根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度(r)位置。

5.如权利要求1或2所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，

所述控制单元包括卷扬控制单元(23)，所述执行单元包括卷扬机构(13)；

所述卷扬控制单元(23)接收所述目标位置信号中的作业高度信号，并向所述卷扬机构(13)发出升降指令，所述卷扬机构(13)根据该升降指令进行升降运动，以便所述吊钩到达相应的作业高度(h)位置。

6.如权利要求2所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11：以起重机回转机构(11)的中心在水平面内的投影定义为基准原点(O)，以该基准原点(O)在水平面内任意引出的一条直线定义为基准角度线(OB)，以该基准原点(O)和基准角度线(OB)建立柱面三维坐标系；

S12：确定所述吊钩的目标位置(A)在该柱面三位坐标系中的坐标，该坐标包括作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，所述作业幅度(r)和所述作业高度(h)相对于所述基准原点(O)确定，所述回转角度(ψ)相对于所述基准角度线(OB)确定；

S13：通过输入单元输入所述吊钩的目标位置(A)的作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，并发出目标位置信号；

S14：控制单元接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

S15：执行单元接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

7.如权利要求4所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构(14)伸缩至预定长度并锁定；

S12：所述变幅机构(12)根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度(r)位置。

8.如权利要求7所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S12包括如下步骤：

S121：所述变幅机构(12)根据该变幅指令进行变幅运动，使得吊钩到达中间过渡位置；

S122：所述伸缩机构(14)开锁进行伸缩运动，最终使得所述吊钩到达相应的作业幅度(r)的位置。

9.如权利要求7所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，在所述步骤12中，随着作业幅度(r)的增大，起重机的卷扬机构(13)进行上升运动，以补偿由于作业幅度(r)增大所导致的高度损失量；或随着作业幅度(r)的减小，起重机的卷扬机构(13)进行下降运动，以消除由于作业幅度(r)减小所导致的高度增加量。