[发明专利]汽车电动助力转向系统

权利要求书

1.一种汽车电动助力转向系统，其特征在于，包括：

电机绕组温度在线估计模块，采集电机的电流和环境温度，估算电机的绕组温度和绕组电阻；

控制参数自调整功能模块，根据估算的电机绕组温度和绕组电阻、电机助力力矩指令值、电机电流、电机转速和电机角度，实时调整电机控制算法中的弱磁控制参数、d轴PI控制参数与q轴PI控制参数，在不同的使用工况情况下，减小电机控制扭矩波动。

2.如权利要求1所述的汽车电动助力转向系统，其特征在于，所述电机绕组温度在线估计模块，包括：

电机发热计算模块，根据采集的电机电流值和估算的电机绕组电阻，通过查表的方法计算得到电机发热量；

电机散热计算模块，根据估算的电机绕组温度和环境温度，通过查表计算得到电机散热量；

电机温升计算模块，根据电机发热量与电机散热量之差除以电机的热容得到电机的温升；

电机绕组电阻估计模块，采集系统上电时的环境温度作为电机初始温度，根据电机温升和电机初始温度，计算电机的实时温度；根据电机的实时温度通过查表计算电机的绕组电阻。

3.如权利要求2所述的汽车电动助力转向系统，其特征在于：所述电机发热计算模块包含一个查表模块和一个积分模块；查表模块的输入为电机的电流，其输入参数为估算的电机绕组电阻，输出为估算的电机发热功率；积分模块对电机发热功率进行积分后得到电机发热量。

4.如权利要求2所述的汽车电动助力转向系统，其特征在于：所述电机散热计算模块包含一个查表模块和一个积分模块；查表模块的输入为估算的电机绕组温度和采样的环境温度，查表模块的输出为单位时间内的电机散热量；积分模块对单位时间内的电机散热量进行积分后得到电机散热量。

5.如权利要求1所述的汽车电动助力转向系统，其特征在于，所述控制参数自调整功能模块，包括：

弱磁算法参数自调整模块，根据电机助力力矩指令值、电机转速计算得到电机的d轴弱磁控制参数和q轴弱磁控制参数，根据估算的电机绕组温度对弱磁控制参数进行修正；

PI参数自调整模块，根据估算得到的电机绕组电阻，通过查表实时调整电机的PI控制参数。

6.如权利要求5所述的汽车电动助力转向系统，其特征在于：所述弱磁指令的修正是指，根据电机绕组的温度分别设置两个表格模块，两个表格模块的输出分别为在不同温度下的d轴电流指令最大值和q轴电流指令最大值，弱磁控制算法模块根据电机力矩指令和电机霍尔传感器处理模块获得的电机转速计算得到的d轴弱磁指令和q轴弱磁指令分别与对应表格模块的输出做比较，如果大于d轴电流指令最大值和q轴电流指令最大值，则将实际的d轴弱磁指令和q轴弱磁指令限制为最大值。

7.如权利要求5所述的汽车电动助力转向系统，其特征在于：所述PI参数自调整模块根据估算到的电机的绕组电阻分别设置4个表格模块，该4个表格模块的输出分别为在不同电机绕组电阻情况下的d轴P参数、d轴I参数、q轴P参数和q轴I参数。