[发明专利]边界信号识别方法及其边界系统

权利要求书

1.一种边界信号识别方法，所述边界信号识别方法用于识别自动行走设备接收到的边界信号是否为信号发生单元向边界线发送的预设的边界信号，预设的边界信号沿边界线传导生成预设的磁场信号，其特征在于，所述边界信号识别方法包括如下步骤：

控制自动行走设备启动工作；

检测边界线范围内的磁场信号，并生成检测信号；

处理所述检测信号，生成处理信号；

将所述处理信号与预设的存储信号进行比较；

当所述处理信号与预设的存储信号相同时，确认检测到的磁场信号为预设的磁场信号；

所述预设的边界信号包括间歇性出现的编码组，所述编码组由至少第一状态单元和第二状态单元按照预设的编码规则组合，所述预设的存储信号为与预设的编码规则相匹配的信号。

2.根据权利要求1所述的边界信号识别方法，其特征在于：第一状态单元为按照第一时序规则出现的基本信号，第二状态单元为按照第二时序规则出现的基本信号。

3.根据权利要求1所述的边界信号识别方法，其特征在于：第一状态单元为具有第一频率的基本信号，第二状态单元为具有第二频率的基本信号。

4.根据权利要求1所述的边界信号识别方法，其特征在于：第一状态单元为具有第一幅值的基本信号，第二状态单元为具有第二幅值的基本信号。

5.根据权利要求2至4中任一权利要求所述的边界信号识别方法，其特征在于：所述基本信号为单周期的脉冲信号、正弦波信号、三角波信号或锯齿波信号中的一种。

6.根据权利要求1所述的边界信号识别方法，其特征在于：第一状态单元为高电平信号，第二状态单元为低电平信号。

7.根据权利要求1所述的边界信号识别方法，其特征在于：所述处理信号为与第一状态单元及第二状态单元出现的时序相对应的脉冲序列信号。

8.根据权利要求7所述的边界信号识别方法，其特征在于：所述处理信号包括与所述检测信号的方向相对应的第一脉冲序列信号和第二脉冲序列信号。

9.根据权利要求8所述的边界信号识别方法，其特征在于：第一脉冲序列信号和第二脉冲序列信号方向相反。

10.根据权利要求9所述的边界信号识别方法，其特征在于：根据第一脉冲序列信号和第二脉冲序列信号出现的时序，选择第一脉冲序列信号或第二脉冲序列信号作为参考信号，将所述参考信号与预设的存储信号进行比较。

11.一种边界系统，用于识别自动行走设备接收到的边界信号是否为信号发生单元向边界线发送的预设的边界信号，预设的边界信号沿边界线传导生成预设的磁场信号，所述边界系统包括：

信号检测单元，设置在所述自动行走设备内，用于检测边界线范围内的磁场信号，并生成检测信号；

信号处理单元，与信号检测单元电性连接，接收所述检测信号，对所述检测信号进行处理，生成处理信号；

控制单元，存储有预设的存储信号，包括：

接收装置，与信号处理单元电性连接，接收所述处理信号；

信号比较装置，与接收装置电性连接，将接收装置接收的处理信号与预设的存储信号进行比较；

主控装置，与信号比较装置电性连接，当所述处理信号与预设的存储信号相同时，确认检测到的磁场信号为预设的磁场信号；

其特征在于：所述预设的边界信号包括间歇性出现的编码组，所述编码组由至少第一状态单元和第二状态单元按照预设的编码规则组合，所述预设的存储信号为与预设的编码规则相匹配的信号。

12.根据权利要求11所述的边界系统，其特征在于：第一状态单元为按照第一时序规则出现的基本信号，第二状态单元为按照第二时序规则出现的基本信号。

13.根据权利要求11所述的边界系统，其特征在于：第一状态单元为具有第一频率的基本信号，第二状态单元为具有第二频率的基本信号。

14.根据权利要求11所述的边界系统，其特征在于：第一状态单元为具有第一幅值的基本信号，第二状态单元为具有第二幅值的基本信号。

15.根据权利要求12至14中任一所述的边界系统，其特征在于：所述基本信号为单周期的脉冲信号、正弦波信号、三角波信号或锯齿波信号中的一种。